| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 飞行球形机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 球形无人飞行器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 球形无人飞行器姿态信息融合技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 球形无人飞行器飞行控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 飞行球形机器人的空气动力分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 飞行球形机器人动力结构耦合分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 飞行球形机器人的动力结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 动力耦合干扰分析 | 第19-21页 |
| 2.3 旋翼空气动力学 | 第21-25页 |
| 2.3.1 旋翼桨叶模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 旋翼气动力矩 | 第23-25页 |
| 2.4 飞行球形机器人空气动力模型 | 第25-29页 |
| 2.4.1 坐标系定义 | 第25-27页 |
| 2.4.2 运动方程 | 第27-28页 |
| 2.4.3 飞行球形机器人气动模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 飞行球形机器人的姿态信息融合方法 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 姿态信息融合系统的结构 | 第30-36页 |
| 3.2.1 一级信息融合结构设计 | 第31-34页 |
| 3.2.2 二级信息融合结构设计 | 第34-36页 |
| 3.3 信息融合滤波算法研究 | 第36-44页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波算法简介 | 第36-39页 |
| 3.3.2 改进卡尔曼滤波算法设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 仿真实验及分析 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 飞行球形机器人的姿态控制方法 | 第46-61页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 问题描述 | 第46-47页 |
| 4.3 混合优化神经网络控制器设计及稳定性分析 | 第47-51页 |
| 4.4 姿态控制仿真实验及对比分析 | 第51-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 飞行球形机器人的自主起降方法研究 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 自主起降策略 | 第61-65页 |
| 5.2.1 起降控制策略制定 | 第62-64页 |
| 5.2.2 起降过程的航迹规划方法 | 第64-65页 |
| 5.3 航迹跟踪控制及分析 | 第65-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第79页 |