轮腿式变胞机器人的设计与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 单一模式移动机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 复合移动机器人 | 第12-16页 |
| 1.3.1 不可变形复合机器人 | 第13-15页 |
| 1.3.2 可变形复合机器人 | 第15-16页 |
| 1.4 当前发展存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容和结构 | 第17-18页 |
| 第二章 单自由度六杆腿机构设计规则 | 第18-36页 |
| 2.1 六杆机构定自由度综合 | 第18-20页 |
| 2.1.1 颜氏机构创造性设计法 | 第18-19页 |
| 2.1.2 现有机构一般化 | 第19-20页 |
| 2.1.3 运动链数综合 | 第20页 |
| 2.1.4 运动图谱特定化 | 第20页 |
| 2.2 基于关联规则查找腿机构设计规则 | 第20-35页 |
| 2.2.1 关联规则及Apriori算法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 腿机构设计需求分析 | 第22页 |
| 2.2.3 六杆机构数据准备 | 第22-25页 |
| 2.2.4 六杆腿机构关联规则挖掘 | 第25-33页 |
| 2.2.5 六杆强关联规则分析 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 轮腿式变胞机器人腿部机构设计 | 第36-45页 |
| 3.1 变胞机构的定义 | 第36页 |
| 3.2 变胞方式 | 第36-37页 |
| 3.3 变胞机构的综合方法 | 第37-38页 |
| 3.4 六杆腿机构变胞综合 | 第38-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 轮腿式变胞机器人模式切换装置设计 | 第45-59页 |
| 4.1 模式切换装置功能需求 | 第45页 |
| 4.2 模式切换装置详细设计 | 第45-54页 |
| 4.2.1 方案设计与选择 | 第45-48页 |
| 4.2.2 传动绳选型设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 绳头设计 | 第50-53页 |
| 4.2.4 绳轮设计 | 第53-54页 |
| 4.3 设计分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 预紧力分析 | 第54-55页 |
| 4.3.2 刚度分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 轮腿式变胞机器人的仿真分析 | 第59-75页 |
| 5.1 虚拟样机技术及ADAMS简介 | 第59-61页 |
| 5.2 整机的动力学仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.2.1 仿真模型建立 | 第61-63页 |
| 5.2.2 动力学仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.2.3 四足机器人ADAMS仿真 | 第64-65页 |
| 5.2.4 变形过程中存在的问题 | 第65-66页 |
| 5.3 六足机器人的设计与仿真 | 第66-68页 |
| 5.4 连杆排列层次设计 | 第68-71页 |
| 5.5 电机的选择 | 第71-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第83页 |
