| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 空间机械臂发展现状 | 第12页 |
| 1.3 空间机械臂容错技术综述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 空间机械臂最优锁定角度评估技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 空间机械臂欠驱动控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 空间机械臂运动学模型重构技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.4 空间机械臂容错轨迹规划技术研究现状 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 单关节失效空间机械臂在线调整策略研究 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 空间机械臂运动学模型建立 | 第17-19页 |
| 2.3 空间机械臂运动性能分析 | 第19-21页 |
| 2.4 故障关节最优锁定角度确定 | 第21-24页 |
| 2.5 基于欠驱动控制的故障机械臂构型调整策略 | 第24-29页 |
| 2.5.1 机械臂动力学模型等效 | 第24-26页 |
| 2.5.2 基于动力学耦合关系的欠驱动机械臂构型调整 | 第26-29页 |
| 2.6 数值仿真验证 | 第29-32页 |
| 2.6.1 故障关节最优锁定角度确定仿真实验 | 第29-30页 |
| 2.6.2 基于欠驱动控制的机械臂关节构型调整仿真实验 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 单关节失效空间机械臂运动学模型重构研究 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基于DH参数法的运动学模型重构 | 第33-38页 |
| 3.2.1 关节和连杆的标号规则 | 第33-34页 |
| 3.2.2 单关节锁定下的模型重构 | 第34-38页 |
| 3.3 基于旋量理论的运动学模型重构 | 第38-44页 |
| 3.3.1 关节和连杆的标号规则 | 第38-39页 |
| 3.3.2 运动学模型建立 | 第39-40页 |
| 3.3.3 单关节锁定下的运动学模型重构 | 第40-44页 |
| 3.4 运动学模型重构通用方法 | 第44-46页 |
| 3.5 数值仿真验证 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 单关节失效空间机械臂容错路径规划策略研究 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机械臂综合运动性能退化工作空间建立 | 第48-50页 |
| 4.3 综合运动性能退化工作空间栅格化处理 | 第50-51页 |
| 4.4 基于改进A*算法的容错路径规划 | 第51-52页 |
| 4.5 容错路径的优化处理 | 第52-53页 |
| 4.6 数值仿真实验 | 第53-57页 |
| 4.6.1 机械臂工作空间分析 | 第53-55页 |
| 4.6.2 故障机械臂容错路径规划 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 单关节失效空间机械臂容错运动控制系统研制及实物验证 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 面向关节失效的空间机械臂容错运动控制系统研制 | 第58-65页 |
| 5.2.1 总体结构设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 功能模块介绍 | 第59-63页 |
| 5.2.3 软件测试 | 第63-65页 |
| 5.3 单关节失效空间机械臂容错控制实物实验 | 第65-69页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第65-66页 |
| 5.3.2 方案设计 | 第66-67页 |
| 5.3.3 实物实验实施 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 下一步展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第77页 |
