仿人机器人运动控制系统和步态规划算法的研究及实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外仿人机器人发展情况 | 第11-16页 |
| 1.3 仿人机器人运动控制系统的发展及特点 | 第16-18页 |
| 1.4 仿人机器人步态规划算法研究简介 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第19-21页 |
| 第二章 仿人机器人运动控制系统的研究与实现 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21-23页 |
| 2.2 分布式仿人机器人运动控制系统设计与实现 | 第23-31页 |
| 2.2.1 分布式仿人机器人运动控制系统总体结构 | 第23-25页 |
| 2.2.2 仿人机器人多关节控制器的硬件结构 | 第25-29页 |
| 2.2.3 仿人机器人多关节控制器的软件结构 | 第29-31页 |
| 2.3 仿人机器人关节运动控制实验 | 第31-35页 |
| 2.3.1 实验平台介绍 | 第31-33页 |
| 2.3.2 电机控制实验 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 仿人机器人初始位置复位系统的研究与实现 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36-38页 |
| 3.2 仿人机器人初始位置精确复位系统设计 | 第38-46页 |
| 3.2.1 复位系统整体结构设计 | 第38-40页 |
| 3.2.2 复位系统控制结构设计 | 第40-42页 |
| 3.2.3 复位系统控制算法设计 | 第42-43页 |
| 3.2.4 复位系统的实现 | 第43-46页 |
| 3.3 复位系统实验 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 仿人机器人步态规划算法的研究与实现 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49-51页 |
| 4.2 数学基础 | 第51-55页 |
| 4.2.1 位置和姿态描述 | 第51-52页 |
| 4.2.2 奇次变换 | 第52-54页 |
| 4.2.3 D-H约束 | 第54-55页 |
| 4.3 仿人机器人运动学建模 | 第55-59页 |
| 4.3.1 仿人机器人运动学建模概述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 仿人机器人正运动学建模 | 第56-58页 |
| 4.3.3 仿人机器人逆运动学建模 | 第58-59页 |
| 4.4 基于ZMP的仿人机器人步态规划算法 | 第59-64页 |
| 4.4.1 步态周期和参数 | 第59-60页 |
| 4.4.2 关节轨迹规划 | 第60-63页 |
| 4.4.3 步态规划算法及流程 | 第63-64页 |
| 4.5 仿人机器人步态规划算法仿真 | 第64-66页 |
| 4.6 仿人机器人行走实验 | 第66-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 结论 | 第69-70页 |
| 5.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录：缩略语 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间录用、发表和投稿的学术论文目录 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间申请专利目录 | 第80-82页 |
