| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第16-17页 |
| 缩略词 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 AGV系统导引路径路径网络布局综述 | 第19-23页 |
| 1.3 AGV系统规划设计与控制关键技术国内外研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3.1 AGV系统单向导引路径网络设计技术 | 第23-24页 |
| 1.3.2 AGV系统搬运任务分配及AGV调度技术 | 第24-26页 |
| 1.3.3 AGV系统避碰技术 | 第26-27页 |
| 1.4 本文研究工作及论文结构 | 第27-29页 |
| 1.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第二章 AGV系统单向导引路径网络设计方法研究 | 第30-48页 |
| 2.1 传统单向导引路径网络设计模型及其优缺点 | 第30-34页 |
| 2.1.1 传统单向导引路径网络设计问题描述 | 第30页 |
| 2.1.2 传统单向导引路径网络设计模型 | 第30-33页 |
| 2.1.3 传统单向导引路径网络设计模型优缺点 | 第33-34页 |
| 2.2 柔性作业车间环境下单向导引路径网络设计模型 | 第34-38页 |
| 2.2.1 柔性作业车间环境下单向导引路径网络设计问题描述 | 第34-36页 |
| 2.2.2 柔性作业车间环境下单向导引路径网络设计模型 | 第36-38页 |
| 2.3 改进的双种群协同进化遗传算法 | 第38-44页 |
| 2.3.1 染色体编码与解码设计 | 第39页 |
| 2.3.2 进化个体评价与适应度计算 | 第39-40页 |
| 2.3.3 两个子种群初始种群的生成方法 | 第40页 |
| 2.3.4 路径网络子种群进化算法 | 第40-42页 |
| 2.3.5 工序序列子种群进化算法 | 第42-44页 |
| 2.4 设计模型及算法比较实验 | 第44-47页 |
| 2.4.1 设计模型比较实验 | 第44-46页 |
| 2.4.2 算法搜索性能比较实验 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于UGNL的AGV系统体系结构设计 | 第48-55页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 AGV系统三层递阶式控制体系结构 | 第49-51页 |
| 3.2.1 用户层 | 第50页 |
| 3.2.2 控制调度层 | 第50-51页 |
| 3.2.3 执行层 | 第51页 |
| 3.3 AGV小车控制单元体系结构 | 第51-54页 |
| 3.3.1 感知执行层 | 第52-53页 |
| 3.3.2 规划决策层 | 第53-54页 |
| 3.3.3 通信层 | 第54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 AGV系统搬运任务分配及调度方法研究 | 第55-72页 |
| 4.1 柔性作业车间模型及任务调度问题描述 | 第55-56页 |
| 4.2 柔性作业车间中工作站与AGV在线动态调度方法 | 第56-65页 |
| 4.2.1 工作站分配方法 | 第58-62页 |
| 4.2.2 AGV任务调度方法 | 第62-65页 |
| 4.3 仿真实验与实验结果分析 | 第65-71页 |
| 4.3.1 AGV任务调度方法对比实验及结果分析 | 第65-69页 |
| 4.3.2 柔性作业车间环境下AGV任务调度实验及分析 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于UGNL的AGV系统交通管理方法研究 | 第72-88页 |
| 5.1 基于UGNL的AGV系统交通管理问题描述 | 第72-74页 |
| 5.2 交通管理单元交通协调策略 | 第74-82页 |
| 5.2.1 干涉与对应的避碰方法 | 第74-76页 |
| 5.2.2 环路死锁与死锁控制策略 | 第76-81页 |
| 5.2.3 交通管理单元操作流程 | 第81-82页 |
| 5.3 仿真实验与分析 | 第82-87页 |
| 5.3.1 避碰方法仿真实验与分析 | 第82-85页 |
| 5.3.2 环路死锁检测及控制方法实验与分析 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 基于UGNL的AGV系统实验平台开发及功能测试 | 第88-108页 |
| 6.1 实验平台简介 | 第88-92页 |
| 6.1.1 实验系统简介 | 第88-90页 |
| 6.1.2 实验用AGV简介 | 第90-92页 |
| 6.2 车载规划器设计 | 第92-97页 |
| 6.2.1 车载规划器硬件设计 | 第93-95页 |
| 6.2.2 车载规划器软件开发 | 第95-97页 |
| 6.3 AGV系统高层控制调度单元的开发 | 第97-101页 |
| 6.3.1 用户层 | 第97-100页 |
| 6.3.2 控制调度层 | 第100-101页 |
| 6.4 平台测试实验 | 第101-107页 |
| 6.4.1 单个AGV自主导航功能测试 | 第102-103页 |
| 6.4.2 交通管理单元测试 | 第103-104页 |
| 6.4.3 AGV系统搬运任务分配及AGV调度单元测试 | 第104-107页 |
| 6.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 基于UGNL的AGV系统应用研究 | 第108-119页 |
| 7.1 应用环境简介 | 第108-110页 |
| 7.2 AGV系统导引路径网络优化设计 | 第110-112页 |
| 7.2.1 上下垛口区导引路径网络优化 | 第110-111页 |
| 7.2.2 C区导引路径网络的改进 | 第111-112页 |
| 7.3 AGV系统控制方案设计 | 第112-113页 |
| 7.3.1 交通管理方法 | 第112页 |
| 7.3.2 AGV系统搬运任务分配及AGV调度方法 | 第112-113页 |
| 7.4 AGV系统导引路径网络及控制方案评价 | 第113-118页 |
| 7.4.1 AGV系统导引路径网络评价 | 第113-117页 |
| 7.4.2 AGV系统控制方案评价 | 第117-118页 |
| 7.5 本章小结 | 第118-119页 |
| 第八章 总结与展望 | 第119-122页 |
| 8.1 全文工作总结 | 第119-120页 |
| 8.2 后续研究展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第139-140页 |
