| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 论文的选题依据与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 三自由度直升机控制方法国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 容错控制的国内外研究 | 第12-16页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第16-17页 |
| 第2章 容错飞行控制理论 | 第17-23页 |
| 2.1 飞行控制中的不确定性分析 | 第17-18页 |
| 2.2 飞行控制系统故障类型及分类 | 第18-19页 |
| 2.2.1 飞行控制系统故障分类 | 第18页 |
| 2.2.2 执行器故障分类 | 第18-19页 |
| 2.3 容错飞行控制器设计方法 | 第19-21页 |
| 2.3.1 被动容错控制方法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 主动容错控制方法 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 三自由度直升机模型介绍以及数学模型的建立 | 第23-31页 |
| 3.1 三自由度直升机模型的系统组成 | 第23-25页 |
| 3.2 三自由度直升机本体的机理建模 | 第25-28页 |
| 3.2.1 俯仰轴建模 | 第26页 |
| 3.2.2 横测轴建模 | 第26-27页 |
| 3.2.3 旋转轴建模 | 第27-28页 |
| 3.3 模型的简化 | 第28-30页 |
| 3.3.1 控制系统的状态控制表达式的建立 | 第28-29页 |
| 3.3.2 直升机模型参数 | 第29-30页 |
| 3.4 系统能控能观性分析以及开环稳定性分析 | 第30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 三自由度直升机多指标约束下的容错控制器设计 | 第31-61页 |
| 4.1 问题描述 | 第31-32页 |
| 4.2 区域极点配置容错控制器设计 | 第32-43页 |
| 4.2.1 主要结果与证明 | 第34-40页 |
| 4.2.2 基于极点配置的三自由度直升机系统仿真结果分析 | 第40-43页 |
| 4.3 保性能的容错控制 | 第43-48页 |
| 4.3.1 主要结果与证明 | 第44-46页 |
| 4.3.2 保性能约束下的容错控制仿真及分析 | 第46-48页 |
| 4.4 连续系统的方差容错控制 | 第48-51页 |
| 4.4.1 主要结果与证明 | 第48-49页 |
| 4.4.2 基于方差配置容错控制的三自由度直升机系统仿真及结果分析 | 第49-51页 |
| 4.5 连续系统的鲁棒H_∞控制 | 第51-57页 |
| 4.5.1 主要结果与证明 | 第51-55页 |
| 4.5.2 基于鲁棒H_∞的容错控制的三自由度直升机系统仿真及结果分析 | 第55-57页 |
| 4.6 多目标约束下的状态反馈容错控制器设计及仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.6.1 主要结果与证明 | 第57-58页 |
| 4.6.2 基于多目标容错控制的三自由直升机仿真及分析 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
