SCARA机器人运动学参数与视觉标定研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 本课题的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 课题相关领域国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 机器人标定技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 机器视觉系统标定研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 SCARA 运动学参数标定 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 SCARA 运动学模型建立 | 第15-18页 |
| 2.3 基于 SVD 分解的四孔标定板标定方法 | 第18-24页 |
| 2.3.1 标定工具介绍 | 第18-19页 |
| 2.3.2 标定方法 | 第19-23页 |
| 2.3.3 实验结果及分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 圆形标志物中心定位算法 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 图像处理技术概述 | 第25-26页 |
| 3.3 复杂视场中模板匹配方法 | 第26-27页 |
| 3.4 边缘跟踪及椭圆拟合 | 第27-30页 |
| 3.5 基于三次曲线拟合的亚像素椭圆边缘提取 | 第30-33页 |
| 3.6 实验结果分析 | 第33-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 摄像机标定 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 摄像机几何模型的建立 | 第37-39页 |
| 4.3 摄像机标定模型 | 第39-43页 |
| 4.3.1 线性模型摄像机标定 | 第39-40页 |
| 4.3.2 畸变模型摄像机标定 | 第40-42页 |
| 4.3.3 机器人手眼标定 | 第42-43页 |
| 4.4 SCARA 基座固定相机 CCD1 标定 | 第43-48页 |
| 4.4.1 标定方法 | 第43-46页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第46-48页 |
| 4.5 SCARA 小臂相机 CCD2 手眼标定 | 第48-51页 |
| 4.5.1 标定方法 | 第48-50页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 SCARA 插件机运动控制方案 | 第53-57页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 PCB 位置误差检测 | 第53-54页 |
| 5.3 执行端物料径跳检测 | 第54页 |
| 5.4 补偿控制方案 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
