| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 水下机器人发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2 振动结构中功率流方法的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 振动结构功率流方法国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 振动结构功率流方法国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 课题来源及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文主要工作 | 第18-21页 |
| 2 基于功率流方法的波动数学模型 | 第21-37页 |
| 2.1 壳类板体振动波动方程 | 第21-24页 |
| 2.1.1 完善板传播波动方程 | 第21-22页 |
| 2.1.2 裂纹板传播波动方程 | 第22-24页 |
| 2.2 壳板类振动功率流计算 | 第24-26页 |
| 2.3 数值模拟 | 第26-27页 |
| 2.4 水下振动壳体概述 | 第27-30页 |
| 2.4.1 壳体的一般理论 | 第27-28页 |
| 2.4.2 壳体边界条件 | 第28页 |
| 2.4.3 小型 AUV 结构壳体概述 | 第28-30页 |
| 2.5 水下壳体振动数学模型 | 第30-35页 |
| 2.5.1 简谐激励下波动数学模型 | 第30-33页 |
| 2.5.2 水下壳体振动响应量 | 第33-35页 |
| 2.6 水下壳体振动功率流数学模型 | 第35-36页 |
| 2.6.1 输入功率流表达式 | 第35页 |
| 2.6.2 传播功率流表达式 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 基于 FEM 的水下振动结构特征点响应分析方法 | 第37-58页 |
| 3.1 NASTRAN 动力学分析概述 | 第37-41页 |
| 3.1.1 线性动力分析基本概念 | 第37页 |
| 3.1.2 运动方程 | 第37-38页 |
| 3.1.3 特征值分析 | 第38-39页 |
| 3.1.4 虚拟质量法 | 第39-40页 |
| 3.1.5 频率响应分析 | 第40-41页 |
| 3.2 水下机器人干、湿模态结果对比 | 第41-46页 |
| 3.2.1 水下机器人干模态双算法结果印证 | 第41-44页 |
| 3.2.2 水下机器人湿模态结果求解情况 | 第44-46页 |
| 3.3 十字螺旋桨推进器模型 | 第46-50页 |
| 3.3.1 小型模块化鱼雷式 AUV 推力器数学模型 | 第46-49页 |
| 3.3.2 小型模块化鱼雷式 AUV 水动力仿真求解 | 第49-50页 |
| 3.4 在简谐激振力下的水下振动结构特征点频域下响应情况 | 第50-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 基于 FEM 的水下机器人传播功率流特征研究 | 第58-73页 |
| 4.1 模型壳单元结构质量、刚度矩阵数学模型 | 第58-62页 |
| 4.2 有限元中振动功率流定义 | 第62-63页 |
| 4.3 与振动功率流参数对应的单元属性 | 第63-65页 |
| 4.4 模型特征点振动传播功率流 | 第65-71页 |
| 4.5 结构声强等值线可视化 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 小型 AUV 流线型壳体优化 | 第73-83页 |
| 5.1 结构优化分析概述 | 第73-74页 |
| 5.2 基于结构声强中单元薄膜力输出参数的壳体优化分析 | 第74-79页 |
| 5.3 AUV 流线型壳体优化分析 | 第79-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
