| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12页 |
| 1.2 双足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 双足机器人步态规划和步行控制的研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.3.1 步态规划的研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.3.2 步行控制的研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 双足机器人模型及稳定性分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 双足机器人的连杆模型 | 第19-20页 |
| 2.3 运动学模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 位资描述和齐次变换 | 第20-21页 |
| 2.3.2 正运动学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.3 逆运动学模型 | 第26页 |
| 2.4 稳定性分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 ZMP的定义及表达式 | 第27-28页 |
| 2.4.2 稳定步行条件 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 双足机器人的步态规划及其优化 | 第29-50页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 双足机器人步行过程分析 | 第30-31页 |
| 3.3 基于三次样条插值的步态规划 | 第31-40页 |
| 3.3.1 三次样条插值方法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于三次样条插值的步态规划 | 第32-40页 |
| 3.4 基于鱼群算法的步态优化 | 第40-45页 |
| 3.4.1 鱼群算法 | 第41-42页 |
| 3.4.2 髋关节位置对步态ZMP的影响分析 | 第42-43页 |
| 3.4.3 目标函数的构建 | 第43-45页 |
| 3.4.4 基于鱼群算法的步态优化流程 | 第45页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 双足机器人步行控制的研究 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 上半身位姿对步行稳定性的影响分析 | 第50-53页 |
| 4.3 基于上半身位姿补偿的步行控制 | 第53-55页 |
| 4.3.1 基于上半身位姿补偿的步行控制系统体系结构 | 第53页 |
| 4.3.2 基于上半身位姿补偿的控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 关节角度控制器设计 | 第55页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |