| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 RoboCup救援仿真比赛项目简介 | 第18-30页 |
| 2.1 救援仿真系统概述与结构 | 第18-19页 |
| 2.1.1 概述 | 第18页 |
| 2.1.2 系统结构 | 第18-19页 |
| 2.2 系统服务器端模块 | 第19-21页 |
| 2.2.1 地理信息系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 监视器 | 第20-21页 |
| 2.2.3 内核 | 第21页 |
| 2.2.4 子仿真器 | 第21页 |
| 2.3 系统客户端模块 | 第21-27页 |
| 2.3.1 救援Agent的种类 | 第21-22页 |
| 2.3.2 救援Agent的数量与能力 | 第22-23页 |
| 2.3.3 救援Agent的结构 | 第23-27页 |
| 2.4 系统工作流程与评分标准 | 第27-29页 |
| 2.4.1 系统工作流程 | 第27-28页 |
| 2.4.2 系统评分标准 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 消防Agent的任务分配方法 | 第30-48页 |
| 3.1 任务分配类型 | 第30-32页 |
| 3.2 基于距离大小的消防Agent任务分配方法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 Agent描述 | 第32页 |
| 3.2.2 Agent任务抽象 | 第32-33页 |
| 3.2.3 任务分配原则 | 第33-34页 |
| 3.2.4 方法设计 | 第34-36页 |
| 3.3 基于合同网协议的消防Agent任务分配方法 | 第36-43页 |
| 3.3.1 合同网协议简介 | 第36-39页 |
| 3.3.2 方法设计 | 第39-43页 |
| 3.4 实验及其结果分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 消防Agent的路径规划方法 | 第48-56页 |
| 4.1 蚁群算法概述 | 第48-50页 |
| 4.2 蚁群算法在消防Agent路径规划中的应用 | 第50-55页 |
| 4.2.1 RCRSS地图模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于蚁群算法的消防Agent路径规划实现 | 第51-53页 |
| 4.2.3 仿真及其结果分析 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间获得的奖励 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |