RCV过滤器取放操作机械臂研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外操作型机械臂研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 国外机械臂研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内机械臂发展综述 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的研究目标和主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 机械臂的构型及参数的确定 | 第21-32页 |
| 2.1 机械臂的主要工作 | 第21-22页 |
| 2.2 机械臂构型的选择 | 第22-23页 |
| 2.3 机械臂自由度的选择 | 第23-26页 |
| 2.4 机械臂杆件参数的确定 | 第26-31页 |
| 2.4.1 机械臂杆件长度的确定 | 第26-29页 |
| 2.4.2 机械臂关节转角范围和运动空间的分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机械臂基本设计方案 | 第32-51页 |
| 3.1 机械臂整体结构方案 | 第32-33页 |
| 3.2 机械臂关键部件的选型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 驱动装置的选择 | 第33-34页 |
| 3.2.2 减速装置的选择 | 第34-35页 |
| 3.2.3 制动器的选型 | 第35-36页 |
| 3.3 线路走线方式 | 第36-37页 |
| 3.4 关节结构方案的确定 | 第37-40页 |
| 3.5 模块化关节的设计 | 第40-47页 |
| 3.5.1 关节负载估算 | 第40-43页 |
| 3.5.2 关节模块的设计 | 第43-47页 |
| 3.6 关节关键部件的强度校核 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 机械臂柔性手腕及手爪的设计 | 第51-68页 |
| 4.1 手腕主要任务介绍 | 第51-52页 |
| 4.2 柔性手腕的结构方案设计 | 第52-55页 |
| 4.3 柔性手腕弹簧的设计计算 | 第55-62页 |
| 4.3.1 弹簧参数的确定 | 第59-60页 |
| 4.3.2 弹性手腕仿真 | 第60-61页 |
| 4.3.3 柔性手腕关键部件校核 | 第61-62页 |
| 4.4 机械臂手爪设计 | 第62-66页 |
| 4.4.1 弹簧参数的确定 | 第63-65页 |
| 4.4.2 手爪的参数的计算 | 第65-66页 |
| 4.4.3 弹簧参数的确定 | 第66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 机械臂运动学分析 | 第68-77页 |
| 5.1 D-H坐标系的建立 | 第68-70页 |
| 5.2 求解机械臂的正解 | 第70-72页 |
| 5.3 求解运动学逆解 | 第72-74页 |
| 5.4 械臂正逆运动学验证 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
