面向空中—水面协作的自主起降系统设计及控制
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在问题 | 第13-20页 |
| 1.2.1 助降系统 | 第15-17页 |
| 1.2.1.1 加拿大ASIST系统 | 第15-16页 |
| 1.2.1.2 法国“鱼叉－格栅”式着舰系统 | 第16-17页 |
| 1.2.2 无人机对移动目标的跟踪和降落控制算法 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 系统平台介绍 | 第21-30页 |
| 2.1 无人船 | 第21-23页 |
| 2.2 无人机 | 第23-25页 |
| 2.3 辅助起降系统 | 第25-30页 |
| 第3章 无人机导航定位及算法实现 | 第30-58页 |
| 3.1 导航坐标系及其转化 | 第30-33页 |
| 3.1.1 地球坐标系 | 第30-31页 |
| 3.1.2 地理坐标系 | 第31-32页 |
| 3.1.3 机体坐标系 | 第32-33页 |
| 3.2 无人机姿态描述 | 第33-36页 |
| 3.3 四元数解算 | 第36-38页 |
| 3.4 传感器数据融合 | 第38-46页 |
| 3.4.1 EKF简介 | 第39-46页 |
| 3.4.1.1 卡尔曼滤波介绍 | 第39-41页 |
| 3.4.1.2 卡尔曼滤波计算过程 | 第41-43页 |
| 3.4.1.3 基于扩展卡尔曼滤波的数据融合 | 第43-46页 |
| 3.5 位姿PID控制 | 第46-50页 |
| 3.5.1 PID控制 | 第46-48页 |
| 3.5.2 动力学方程 | 第48-50页 |
| 3.6 起降与跟踪算法 | 第50-58页 |
| 3.6.1 自主起飞控制 | 第51-53页 |
| 3.6.2 跟踪控制 | 第53-55页 |
| 3.6.3 自主降落控制 | 第55-58页 |
| 第4章 实验 | 第58-65页 |
| 4.1 无人机最大起降倾斜角测试 | 第58-60页 |
| 4.2 无人机降落精度测试 | 第60-61页 |
| 4.3 无人机动态跟踪及自主起降测试 | 第61-63页 |
| 4.4 实验总结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
