| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多智能体国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 多智能体系统未来主要研究方向 | 第13页 |
| 1.4 课题来源 | 第13页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 多智能体系统基础知识介绍 | 第15-27页 |
| 2.1 图论及相关知识介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 信息交互图的矩阵表示方法 | 第16-18页 |
| 2.3 多智能体系统一致性算法 | 第18-24页 |
| 2.3.1 多智能体一阶系统一致性算法描述 | 第18-19页 |
| 2.3.2 固定拓扑关系下的分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 动态拓扑关系下的分析 | 第21-24页 |
| 2.4 多智能体二阶系统一致性算法描述 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 复杂条件下多智能体系统一致性算法的改进 | 第27-38页 |
| 3.1 具有噪声干扰的一阶系统一致性算法及算法改进 | 第27-29页 |
| 3.1.1 具有噪声干扰的一致性算法 | 第27-28页 |
| 3.1.2 具有噪声干扰一致性算法的改进 | 第28-29页 |
| 3.2 具有系统扰动的一阶系统一致性算法及算法改进 | 第29-32页 |
| 3.2.1 系统扰动量变化的几种类型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 具有系统扰动一致性算法的改进 | 第31-32页 |
| 3.3 同时具有噪声干扰和系统扰动一阶系统一致性算法及算法改进 | 第32-33页 |
| 3.3.1 同时具有噪声干扰和系统扰动一阶系统一致性算法 | 第32页 |
| 3.3.2 同时具有噪声干扰和系统扰动一致性算法的改进 | 第32-33页 |
| 3.4 具有噪声干扰的二阶系统一致性算法及算法改进 | 第33-34页 |
| 3.4.1 具有噪声干扰的二阶系统一致性算法 | 第33-34页 |
| 3.4.2 具有噪声干扰的二阶系统一致性算法改进 | 第34页 |
| 3.5 具有系统扰动的二阶系统一致性算法及算法改进 | 第34-37页 |
| 3.5.1 具有系统扰动的二阶系统一致性算法 | 第34-36页 |
| 3.5.2 具有系统扰动的二阶系统一致性算法的改进 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 复杂条件下多智能体编队一致性问题的研究 | 第38-50页 |
| 4.1 多智能体一阶系统编队控制算法 | 第38-40页 |
| 4.1.1 多智能体一阶系统编队模型建立 | 第38页 |
| 4.1.2 多智能体一阶系统编队角度对齐行为一致性算法 | 第38页 |
| 4.1.3 多智能体一阶系统编队聚集和分散行为一致性算法 | 第38-40页 |
| 4.2 复杂条件下多智能体一阶系统编队一致性的算法及算法改进 | 第40-42页 |
| 4.2.1 噪声干扰下多智能体一阶系统编队一致性算法 | 第40页 |
| 4.2.2 噪声干扰下多智能体一阶系统编队一致性算法的改进 | 第40-42页 |
| 4.3 多智能体二阶系统编队模型建立 | 第42-44页 |
| 4.3.1 二阶系统编队对齐行为一致性算法 | 第42页 |
| 4.3.2 二阶系统编队聚集和分散行为一致性算法 | 第42-44页 |
| 4.4 噪声干扰下多智能体二阶系统编队一致性算法及算法改进 | 第44-47页 |
| 4.4.1 具有噪声干扰的多智能体二阶系统编队一致性算法 | 第44-45页 |
| 4.4.2 存在噪声干扰的多智能体二阶系统编队一致性算法改进 | 第45-47页 |
| 4.5 系统扰动下多智能体二阶系统编队一致性算法及算法改进 | 第47-49页 |
| 4.5.1 存在系统扰动的多智能体二阶系统编队一致性算法 | 第47-48页 |
| 4.5.2 具有系统扰动的多智能体二阶系统编队一致性算法改进 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结和展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第58页 |
