| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 前言 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外自动化网络光纤配线设备 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内自动化网络光纤配线设备 | 第14-15页 |
| 1.3 网络光纤配线机器人的控制系统工作内容 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 网络光纤配线机器人控制系统的总体设计 | 第18-30页 |
| 2.1 控制系统的初步设计 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机器人控制系统的性能要求控制系统方案的初步设计 | 第18-20页 |
| 2.1.2 控制系统方案的初步设计 | 第20-22页 |
| 2.2 底盘控制方案的总体设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 底盘系统的驱动电机选择 | 第22-24页 |
| 2.3 机械手控制方案的总体设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 机械手系统的驱动电机选择 | 第24-26页 |
| 2.4 步进电机驱动器 | 第26-27页 |
| 2.5 绝对值编码器 | 第27-28页 |
| 2.6 有刷直流电机的选择 | 第28-29页 |
| 2.7 U型光电对射开关 | 第29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 网络光纤配线机器人硬件模块的搭建 | 第30-38页 |
| 3.1 硬件系统的总体设计 | 第30-31页 |
| 3.2 基于工控机UNO-3072的执行单元 | 第31-35页 |
| 3.2.1 控制器工控机UNO-3072 | 第31-32页 |
| 3.2.2 数据采集卡PCI-1751 | 第32-35页 |
| 3.3 有刷直流电机驱动模块 | 第35页 |
| 3.4 步进电机驱动模块 | 第35-36页 |
| 3.5 传感器的信号接收模块 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 网络光纤配线机器人系统的软件设计 | 第38-48页 |
| 4.1 软件结构的总体设计 | 第38-41页 |
| 4.1.1 底盘控制系统的软件总体设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 机械手控制系统的软件总体设计 | 第40-41页 |
| 4.2 驱动程序套件DAQ Navi | 第41-42页 |
| 4.3 控制程序设计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 步进电机的控制程序设计 | 第42-44页 |
| 4.3.2 机械手的跳线规则算法 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 网络光纤配线机器人的监控系统设计 | 第48-54页 |
| 5.1 上位机系统的总体结构设计 | 第48页 |
| 5.2 功能模块的介绍 | 第48-53页 |
| 5.2.1 系统登录模块 | 第49-50页 |
| 5.2.2 主界面模块 | 第50-51页 |
| 5.2.3 系统的配置模块 | 第51页 |
| 5.2.4 系统的用户管理模块 | 第51-52页 |
| 5.2.5 系统的工作区模块 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 系统仿真和数据分析 | 第54-64页 |
| 6.1 运动系统建模 | 第54-55页 |
| 6.1.1 步进电机的矩角特性 | 第54-55页 |
| 6.2 电机运行曲线的仿真与分析 | 第55-58页 |
| 6.2.1 梯形曲线 | 第56页 |
| 6.2.2 指数型运行曲线 | 第56-57页 |
| 6.2.3 S形加减速曲线 | 第57-58页 |
| 6.3 Matlab仿真与分析 | 第58-61页 |
| 6.3.1 步进电机控制系统仿真模型的建立 | 第58页 |
| 6.3.2 仿真结果与分析 | 第58-61页 |
| 6.4 机械手提升机构的试验分析 | 第61-63页 |
| 6.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结和展望 | 第64-67页 |
| 7.1 本文总结 | 第64-65页 |
| 7.2 未来展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第70页 |