基于CANopen的空间机械臂伺服控制系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 空间机械臂的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 空间机械臂伺服控制系统概述 | 第16-19页 |
| 1.3.1 分布式控制系统 | 第16-17页 |
| 1.3.2 现场总线技术 | 第17-19页 |
| 1.4 论文研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 空间机械臂伺服控制系统总体设计 | 第21-36页 |
| 2.1 空间机械臂控制系统结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2 空间机械臂伺服控制系统电气设计 | 第23-35页 |
| 2.2.1 空间机械臂伺服控制系统电气方案 | 第23-24页 |
| 2.2.2 空间机械臂伺服控制系统硬件设计 | 第24-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 空间机械臂CANopen协议配置 | 第36-52页 |
| 3.1 CAN总线简介 | 第36-38页 |
| 3.2 CANopen协议分析 | 第38-45页 |
| 3.2.1 CANoepn协议综述 | 第38-39页 |
| 3.2.2 CANopen对象标识符 | 第39-40页 |
| 3.2.3 CANopen对象字典 | 第40页 |
| 3.2.4 CANopen通讯方式 | 第40-45页 |
| 3.3 空间机械臂CANopen协议的配置 | 第45-51页 |
| 3.3.1 课题需求分析 | 第45页 |
| 3.3.2 CANopen协议的配置 | 第45-51页 |
| 3.4 本章总结 | 第51-52页 |
| 第4章 空间机械臂运动学分析 | 第52-62页 |
| 4.1 机械臂位姿描述 | 第52页 |
| 4.2 D-H模型简介 | 第52-54页 |
| 4.3 机械臂运动学分析 | 第54-58页 |
| 4.4 空间机械臂工作区间分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 蒙特卡洛法 | 第58-59页 |
| 4.4.2 蒙特卡洛法机械臂末端区间分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机械臂伺服控制系统软件设计 | 第62-78页 |
| 5.1 机械臂控制系统软件设计方案 | 第62页 |
| 5.2 电机控制程序设计 | 第62-76页 |
| 5.2.1 CAN通讯程序设计 | 第63-71页 |
| 5.2.2 电机运动控制程序设计 | 第71-76页 |
| 5.3 机械臂伺服控制实验 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第85-86页 |
| 附录B 攻读学位期间所参加的科研项目 | 第86页 |
