| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第14-15页 |
| 1.2 制造系统分布交互仿真的国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 制造系统分布交互仿真研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.2.2 制造系统分布交互仿真的国内外研究应用现状 | 第16-23页 |
| 1.3 制造系统虚拟监控的国内外研究现状 | 第23-31页 |
| 1.3.1 制造系统虚拟监控研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 1.3.2 制造系统虚拟监控的国内外研究现状 | 第24-31页 |
| 1.4 课题来源、研究的意义与主要研究内容 | 第31-34页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第31页 |
| 1.4.2 课题研究的目的和意义 | 第31-32页 |
| 1.4.3 课题研究的主要内容 | 第32-34页 |
| 1.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第2章 制造系统分布交互仿真和虚拟监控的系统设计 | 第36-62页 |
| 2.1 制造系统的基本单元与功能 | 第36-37页 |
| 2.2 制造系统分布交互仿真和虚拟监控的系统结构 | 第37-50页 |
| 2.2.1 分布交互仿真和虚拟监控系统的组成与功能分析 | 第37-39页 |
| 2.2.2 分布交互仿真国际标准IEEE 1516e | 第39-42页 |
| 2.2.3 主体(Agent)技术 | 第42-43页 |
| 2.2.4 基于IEEE 1516e标准和主体技术的分布交互仿真和虚拟监控系统体系结构设计 | 第43-46页 |
| 2.2.5 通信协议和网络模型 | 第46-50页 |
| 2.3 制造系统分布交互仿真和虚拟监控的关键技术分析 | 第50-61页 |
| 2.3.1 仿真实体和监控主体构建 | 第50-57页 |
| 2.3.2 虚拟环境构建 | 第57-61页 |
| 2.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 造系统中五轴数控机床铣削加工并行实体几何仿真和虚拟监控的研究 | 第62-118页 |
| 3.1 DMG-DMU50五轴数控机床的运动学模型 | 第62-73页 |
| 3.1.1 建立运动学模型的数学理论 | 第62-64页 |
| 3.1.2 DMG-DMU50五轴数控机床的运动学模型 | 第64-71页 |
| 3.1.3 机床运动学模型的验证 | 第71-73页 |
| 3.2 基于GPU的五轴铣削加工过程并行实时仿真 | 第73-104页 |
| 3.2.1 多轴加工的几何仿真 | 第73-76页 |
| 3.2.2 基于GPU的通用计算 | 第76-77页 |
| 3.2.3 基于GPU的五轴铣削加工过程仿真并行算法 | 第77-99页 |
| 3.2.4 五轴铣削加工过程的仿真效果分析 | 第99-104页 |
| 3.3 制造系统中五轴数控机床的几何仿真实体和监控主体构建 | 第104-116页 |
| 3.3.1 五轴数控机床的可视化 | 第104-108页 |
| 3.3.2 五轴数控机床的仿真控制实体 | 第108-115页 |
| 3.3.3 五轴数控机床的监控管理主体类图 | 第115-116页 |
| 3.4 本章小结 | 第116-118页 |
| 第4章 制造系统中五轴数控机床的球头铣刀铣削力仿真预测研究 | 第118-148页 |
| 4.1 球头铣刀铣削力仿真预测实体研究的技术路线 | 第119-121页 |
| 4.2 五轴数控机床的球头铣刀铣削力模型的建立 | 第121-128页 |
| 4.2.1 球头铣刀的铣削力模型 | 第121-125页 |
| 4.2.2 基于几何仿真的切触区域和切削刃切触区间求解 | 第125-128页 |
| 4.3 面向多轴铣削加工的球头铣刀铣削力系数辨识 | 第128-143页 |
| 4.3.1 基于最小二乘法的球头铣刀铣削力系数辨识模型 | 第128-131页 |
| 4.3.2 面向多轴铣削加工的球头铣刀铣削力系数辨识的实验研究 | 第131-143页 |
| 4.4 球头铣刀铣削力模型和系数辨识模型的实验验证 | 第143-145页 |
| 4.5 面向多轴铣削的球头铣刀铣削力仿真预测实体类图 | 第145-147页 |
| 4.6 本章小结 | 第147-148页 |
| 第5章 制造系统中工业6R机器人的仿真和虚拟监控研究 | 第148-188页 |
| 5.1 工业6R机器人仿真实体和虚拟监控主体研究的技术路线 | 第148-149页 |
| 5.2 工业6R机器人的运动学模型 | 第149-166页 |
| 5.2.1 机器人的正运动学模型 | 第150-154页 |
| 5.2.2 机器人逆运动学的解析解 | 第154-159页 |
| 5.2.3 机器人运动学模型的实验验证 | 第159-163页 |
| 5.2.4 机器人的雅克比矩阵 | 第163-166页 |
| 5.3 工业6R机器人的仿真实体 | 第166-180页 |
| 5.3.1 机器人的可视化环境 | 第166-168页 |
| 5.3.2 机器人的控制指令编译 | 第168-176页 |
| 5.3.3 机器人的仿真实体类图 | 第176-178页 |
| 5.3.4 机器人的仿真实例 | 第178-180页 |
| 5.4 工业6R机器人的虚拟监控主体 | 第180-187页 |
| 5.4.1 机器人监控的通信接口 | 第180-182页 |
| 5.4.2 机器人的虚拟监控主体类图 | 第182-183页 |
| 5.4.3 机器人在线实时的虚拟监控实例 | 第183-187页 |
| 5.5 本章小结 | 第187-188页 |
| 第6章 面向制造系统虚拟监控的运动数据采集研究 | 第188-204页 |
| 6.1 信息物理融合系统(CPS)架构下的运动数据采集系统设计 | 第189-193页 |
| 6.1.1 信息物理融合系统(CPS) | 第189-190页 |
| 6.1.2 Kinect | 第190-192页 |
| 6.1.3 运动数据采集系统的体系结构 | 第192-193页 |
| 6.2 运动数据采集方法 | 第193-199页 |
| 6.2.1 基于Camshift算法的窗口中心像素位置搜索 | 第193-196页 |
| 6.2.2 窗口中心像素位置和深度图像融合下的空间坐标求解 | 第196-199页 |
| 6.3 运动数据采集系统的实验验证 | 第199-202页 |
| 6.4 本章小结 | 第202-204页 |
| 第7章 制造系统分布交互仿真和虚拟监控系统的开发与运行 | 第204-214页 |
| 7.1 开发工具和平台 | 第204-205页 |
| 7.2 制造系统分布交互仿真的运行实例 | 第205-210页 |
| 7.2.1 交互仿真系统运行的硬件平台 | 第205-207页 |
| 7.2.2 仿真实体的设置 | 第207-208页 |
| 7.2.3 制造系统分布交互仿真的运行效果 | 第208-210页 |
| 7.3 制造系统虚拟监控的运行实例 | 第210-212页 |
| 7.4 本章小结 | 第212-214页 |
| 第8章 结论与展望 | 第214-216页 |
| 8.1 结论 | 第214-215页 |
| 8.2 展望 | 第215-216页 |
| 参考文献 | 第216-228页 |
| 致谢 | 第228-230页 |
| 攻读博士研究生期间发表论文和参与科研项目情况 | 第230-232页 |
| 作者简介 | 第232页 |
