| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 文献综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 多机器人系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多机器人任务分配现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多机器人系统路径规划发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第15页 |
| 1.3.2 思路及实现方案 | 第15-16页 |
| 1.3.3 论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 2 移动机器人任务分配和路径规划 | 第17-22页 |
| 2.1 多机器人任务分配 | 第17-19页 |
| 2.1.1 任务分配的分类 | 第17页 |
| 2.1.2 任务分配的方法 | 第17-19页 |
| 2.2 多机器人路径规划 | 第19-21页 |
| 2.2.1 基于全局路径规划的方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于局部路径规划的方法 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 多机器人系统任务分配策略和路径规划方法的设计 | 第22-38页 |
| 3.1 多机器人系统作业流程 | 第22-23页 |
| 3.2 多机器人系统任务分配策略设计 | 第23-28页 |
| 3.2.1 基于就近策略的多机器人任务初始分配 | 第24-25页 |
| 3.2.2 基于匈牙利方法的多机器人拣选站台分配 | 第25-26页 |
| 3.2.3 基于任务密度和合同网协议的机器人任务再分配 | 第26-28页 |
| 3.3 多机器人的路径规划设计 | 第28-30页 |
| 3.3.1 A~*算法的原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 行为规则 | 第29-30页 |
| 3.4 多机器人的避障策略设计 | 第30-37页 |
| 3.4.1 机器人行为状态 | 第30-31页 |
| 3.4.2 避障规则 | 第31-36页 |
| 3.4.3 死锁与路径重新规划 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 多机器人仿真系统的实现 | 第38-56页 |
| 4.1 仿真界面设计 | 第38-39页 |
| 4.2 仿真实现中抽象类设计 | 第39-43页 |
| 4.3 多机器人系统任务分配实现 | 第43-48页 |
| 4.3.1 多机器人任务初始分配 | 第43-44页 |
| 4.3.2 机器人任务动态分配的实现 | 第44-48页 |
| 4.3.3 多机器人线程的循环 | 第48页 |
| 4.4 多机器人系统路径规划实现 | 第48-50页 |
| 4.5 多机器人避障策略实现 | 第50-55页 |
| 4.5.1 机器人探测范围及前区 | 第50-51页 |
| 4.5.2 碰撞检测 | 第51页 |
| 4.5.3 避碰规则 | 第51-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 论文主要内容和成果 | 第56-57页 |
| 5.2 论文不足和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第61-63页 |
| 学位论文数据集 | 第63页 |