| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下定位技术发展历史 | 第11-12页 |
| 1.3 多径条件下水下源节点定位问题国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 水声信道特性与水声信道仿真软件简介 | 第15-26页 |
| 2.1 水声信道特性简介 | 第15-21页 |
| 2.1.1 水声信道中的声速 | 第15-16页 |
| 2.1.2 水声信道中的衰减 | 第16-17页 |
| 2.1.3 水声信道中的噪声 | 第17-18页 |
| 2.1.4 水声信道中的多径效应 | 第18-20页 |
| 2.1.5 水声信道中的多普勒效应 | 第20-21页 |
| 2.2 水声信道仿真软件BELLHOP简介 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多径环境下水下源节点位置估计克拉美-罗下界 | 第26-50页 |
| 3.1 信号模型 | 第26-27页 |
| 3.2 克拉美-罗下界理论 | 第27-28页 |
| 3.3 各径信号幅度系数未知时的克拉美-罗下界及最大似然估计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 克拉美-罗下界 | 第28-33页 |
| 3.3.2 最大似然估计 | 第33-35页 |
| 3.4 各径信号幅度系数已知时的克拉美-罗下界与最大似然估计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 克拉美-罗下界 | 第35-37页 |
| 3.4.2 最大似然估计 | 第37-38页 |
| 3.5 克拉美-罗下界与最大似然估计仿真分析 | 第38-49页 |
| 3.5.1 仿真场景设置 | 第38-39页 |
| 3.5.2 最大似然估计仿真 | 第39-42页 |
| 3.5.3 克拉美-罗下界仿真 | 第42-47页 |
| 3.5.4 扩展分析 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于多径利用的TOA定位算法 | 第50-62页 |
| 4.1 TOA定位基本原理 | 第50-52页 |
| 4.2 基于多径利用的TOA定位算法 | 第52-58页 |
| 4.3 基于多径利用的TOA定位算法数值仿真 | 第58-61页 |
| 4.3.1 仿真场景设置 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基于多径利用的TOA定位算法单次求解仿真 | 第59-60页 |
| 4.3.3 基于多径利用与基于直达径的TOA定位算法性能对比 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第70页 |
