作业型AUV总体设计与水动力性能分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AUVMS国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第13-15页 |
| 1.3 扁平流线型水下机器人研究进展 | 第15-16页 |
| 1.4 课题来源及论文主要研究内容 | 第16页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 作业型AUV总体设计 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 自主作业AUV总布置设计 | 第18-28页 |
| 2.2.1 总布置设计思想 | 第18-20页 |
| 2.2.2 总体布局 | 第20-21页 |
| 2.2.3 耐压壳设计 | 第21-23页 |
| 2.2.4 视觉系统与机械手 | 第23-26页 |
| 2.2.5 整体平衡原则 | 第26-27页 |
| 2.2.6 控制系统 | 第27-28页 |
| 2.3 流线型外壳及稳定翼设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 流线型外壳优化 | 第28-32页 |
| 2.3.2 稳定翼设计 | 第32-33页 |
| 2.4 机械手作业对艇体姿态的影响 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 作业型AUV水动力实验 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 获取水动力系数的方法 | 第36-37页 |
| 3.3 实验基本情况介绍 | 第37-39页 |
| 3.3.1 实验设备 | 第37-38页 |
| 3.3.2 天平安装架设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 实验模型 | 第39页 |
| 3.4 阻力实验 | 第39-41页 |
| 3.5 斜航实验 | 第41-43页 |
| 3.6 纯俯仰实验 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 作业型AUV水动力数值模拟 | 第47-69页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 数值方案 | 第47-53页 |
| 4.2.1 流动控制方程 | 第47-49页 |
| 4.2.2 SIMPLE算法 | 第49-50页 |
| 4.2.3 湍流模型 | 第50-51页 |
| 4.2.4 壁面条件 | 第51-52页 |
| 4.2.5 网格划分 | 第52-53页 |
| 4.3 SUBOFF潜艇阻力数值模拟与验证 | 第53-55页 |
| 4.3.1 计算模型 | 第53页 |
| 4.3.2 控制域 | 第53-54页 |
| 4.3.3 参数设置及结果分析 | 第54-55页 |
| 4.4 作业型AUV直航阻力数值模拟 | 第55-58页 |
| 4.4.1 计算模型 | 第55-56页 |
| 4.4.2 控制域与网格划分 | 第56-57页 |
| 4.4.3 直航阻力数值模拟 | 第57-58页 |
| 4.5 作业型AUV水平面斜航数值模拟 | 第58-59页 |
| 4.6 作业型AUV航行状态非定常运动数值模拟 | 第59-63页 |
| 4.6.1 纯横荡阻力数值模拟 | 第59-61页 |
| 4.6.2 纯摇首阻力数值模拟 | 第61-63页 |
| 4.7 运动稳定性分析 | 第63-68页 |
| 4.7.1 水平面运动稳定性分析 | 第63-66页 |
| 4.7.2 垂直面运动稳定性分析 | 第66-68页 |
| 4.8 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
