| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 基于视觉辅助的行星着陆研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 一般特征提取与匹配方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 行星地表特征提取与匹配方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内外研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 视觉导航对特征提取匹配算法的技术要求 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 月球软着陆任务对帧间图像匹配的技术要求 | 第17-22页 |
| 2.3 火星着陆任务对帧间图像匹配的技术要求 | 第22-27页 |
| 2.4 小行星着陆任务介绍 | 第27-28页 |
| 2.5 下降图像与数据库匹配对算法的要求 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 面向行星着陆的一般特征提取匹配算法比较与评估 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 图像一般特征提取与匹配算法 | 第31-38页 |
| 3.3 特征提取与匹配算法比较 | 第38-44页 |
| 3.4 特征提取匹配算法综合评估 | 第44-49页 |
| 3.4.1 特征提取与匹配算法的评估方法 | 第45页 |
| 3.4.2 基于单应矩阵估计的匹配算法性能评估 | 第45-47页 |
| 3.4.3 特征提取匹配算法复杂度分析 | 第47-48页 |
| 3.4.4 结合行星着陆任务对算法的筛选 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 行星着陆地表区域特征的提取匹配方法研究 | 第50-71页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于区域信息的陨石坑提取方法 | 第50-62页 |
| 4.2.1 陨石坑形态特征 | 第50-51页 |
| 4.2.2 传统的陨石坑提取算法 | 第51-53页 |
| 4.2.3 基于 MSER 的陨石坑提取算法 | 第53-62页 |
| 4.3 基于聚类分割的岩石提取算法 | 第62-65页 |
| 4.3.1 基于 K-means 的岩石阴影分割 | 第62-63页 |
| 4.3.2 基于阴影信息的岩石描述 | 第63页 |
| 4.3.3 岩石高度信息恢复 | 第63-65页 |
| 4.4 行星地表区域特征匹配方法 | 第65-70页 |
| 4.4.1 基于二维图像间的陨石坑匹配方法 | 第65-68页 |
| 4.4.2 基于三维数据库与二维图像的陨石坑特征匹配方法 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于半物理平台的图像特征提取与匹配算法综合仿真与分析 | 第71-80页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 基于半物理仿真平台的行星着陆任务规划 | 第71-73页 |
| 5.2.1 动力下降段运动轨迹及参数设定 | 第71-72页 |
| 5.2.2 动力下降段运动轨迹及参数设定 | 第72-73页 |
| 5.3 帧间图像特征提取与匹配仿真算例 | 第73-75页 |
| 5.4 基于陨石坑路标匹配的仿真算例 | 第75-78页 |
| 5.4.1 基于二维图像陨石坑路标匹配的仿真算例 | 第75-77页 |
| 5.4.2 基于下降图像与三维数据库匹配的仿真算例 | 第77-78页 |
| 5.5 着陆障碍检测仿真算例 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
