| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题的提出 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的意义 | 第16-17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 多轴转向车辆转向数学模型建立 | 第21-39页 |
| 2.1 线性二自由多轴转向车辆操纵动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.1.1 匀速圆周行驶 | 第22-23页 |
| 2.1.2 转向瞬态响应特性分析 | 第23-24页 |
| 2.1.3 零侧偏角控制策略 | 第24页 |
| 2.2 线性三自由度多轴转向车辆操纵动力学模型 | 第24-34页 |
| 2.2.1 线性三自由度模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.2 传递函数 | 第26-29页 |
| 2.2.3 零侧偏角控制策略 | 第29-31页 |
| 2.2.4 车辆的转向特性 | 第31页 |
| 2.2.5 三自由度模型分析 | 第31-34页 |
| 2.3 多轴车辆非线性操纵动力学模型 | 第34-37页 |
| 2.3.1 模型建立 | 第34-35页 |
| 2.3.2 模型分析 | 第35-37页 |
| 2.4 小结 | 第37-39页 |
| 第3章 全地面起重机机械转向系统仿真分析和试验研究 | 第39-61页 |
| 3.1 原地转向轮胎转向阻力矩概述 | 第39-40页 |
| 3.2 原地转向转向阻力矩影响因素 | 第40-45页 |
| 3.2.1 主销处的摩擦阻力矩 | 第41-42页 |
| 3.2.2 主销内倾角引起的回正力矩 | 第42页 |
| 3.2.3 轮胎和路面作用力 | 第42-45页 |
| 3.2.4 手刹作用和系统内部的摩擦力矩 | 第45页 |
| 3.3 轮胎和路面阻力模型 | 第45-47页 |
| 3.3.1 "魔术公式"模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 Lugre模型 | 第46-47页 |
| 3.4 原地转向阻力矩试验研究 | 第47-51页 |
| 3.4.1 原地转向轮胎模型试验验证 | 第47-50页 |
| 3.4.2 轮胎垂直载荷对转向阻力矩的影响 | 第50-51页 |
| 3.5 机械系统仿真和试验验证 | 第51-55页 |
| 3.5.1 原地转向测试 | 第52-54页 |
| 3.5.2 仿真分析和试验结果对比 | 第54-55页 |
| 3.6 改进方案 | 第55-59页 |
| 3.7 小结 | 第59-61页 |
| 第4章 液压助力转向系统仿真分析和试验研究 | 第61-85页 |
| 4.1 液压助力转向系统模型中主要元件数学模型 | 第61-63页 |
| 4.2 液压助力转向系统模型建立 | 第63-79页 |
| 4.2.1 液压油 | 第63-64页 |
| 4.2.2 限流阀性能分析 | 第64-68页 |
| 4.2.3 选择阀性能分析 | 第68-75页 |
| 4.2.4 转向器性能分析 | 第75-78页 |
| 4.2.5 整车液压助力转向系统模型的建立 | 第78-79页 |
| 4.3 液压助力转向系统试验 | 第79-80页 |
| 4.4 液压助力转向系统仿真分析 | 第80-81页 |
| 4.5 液压助力转向系统改进 | 第81-84页 |
| 4.5.1 液压助力转向系统限定压力的确定 | 第82-83页 |
| 4.5.2 液压助力转向系统的改进 | 第83-84页 |
| 4.6 小结 | 第84-85页 |
| 第5章 全地面起重机转向系统软件平台开发和操纵稳定性试验研究 | 第85-107页 |
| 5.1 参数化仿真设计平台开发思路 | 第85-88页 |
| 5.2 机械系统参数化平台开发 | 第88-95页 |
| 5.2.1 整车参数输入界面 | 第88-93页 |
| 5.2.2 机械系统优化参数化界面 | 第93-95页 |
| 5.2.3 联合仿真设置 | 第95页 |
| 5.3 液压助力转向系统元件库的建立 | 第95-97页 |
| 5.4 液压助力转向系统参数化 | 第97页 |
| 5.5 液压元件库使用配置 | 第97-98页 |
| 5.6 参数化软件平台的应用 | 第98页 |
| 5.7 操纵稳定性测试与分析 | 第98-106页 |
| 5.7.1 模型建立 | 第98-99页 |
| 5.7.2 操纵稳定性测试 | 第99-101页 |
| 5.7.3 仿真分析和试验验证 | 第101-104页 |
| 5.7.4 车身高度对车辆的影响 | 第104页 |
| 5.7.5 转向瞬态响应试验 | 第104-106页 |
| 5.8 小结 | 第106-107页 |
| 第6章 全地面起重机转向控制仿真研究 | 第107-125页 |
| 6.1 操纵动力学模型改进 | 第107-109页 |
| 6.2 模型跟踪控制 | 第109-114页 |
| 6.2.1 模型跟踪原理 | 第109-110页 |
| 6.2.2 理想模型的建立 | 第110-111页 |
| 6.2.3 控制策略研究 | 第111-113页 |
| 6.2.4 控制结果与比较 | 第113-114页 |
| 6.3 车辆的横摆力矩控制方法 | 第114-118页 |
| 6.4 无静差跟踪控制 | 第118-124页 |
| 6.4.1 无静差跟踪控制系统原理 | 第119页 |
| 6.4.2 多轴转向车辆无静差跟踪控制系统设计 | 第119-121页 |
| 6.4.3 仿真结果和分析 | 第121-124页 |
| 6.5 小结 | 第124-125页 |
| 第7章 总结和展望 | 第125-129页 |
| 7.1 全文总结 | 第125-127页 |
| 7.2 本文的创新点 | 第127页 |
| 7.3 研究展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-141页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第141-144页 |
| 作者简介 | 第141页 |
| 与课题研究内容相关的论文 | 第141-142页 |
| 获得专利 | 第142页 |
| 编写教材专著 | 第142页 |
| 科研项目 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144页 |