| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 六足机器人的结构特点 | 第9-10页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 崎岖地形下六足机器人的失稳分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 崎岖地形的特征分析 | 第20-22页 |
| 2.3 六足机器人的失稳分析 | 第22-24页 |
| 2.4 六足机器人的力平衡分析 | 第24-26页 |
| 2.5 倾翻失稳的调整策略 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 六足机器人运动分析与失稳判定 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 六足机器人运动分析 | 第29-38页 |
| 3.3 实时重心的计算 | 第38-40页 |
| 3.4 惯性力与惯性力矩的等效 | 第40-41页 |
| 3.5 倾翻稳定性的判定 | 第41-45页 |
| 3.6 倾翻稳定性判定流程 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 六足机器人倾翻失稳的调整 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 调整腿可达空间的求解 | 第47-51页 |
| 4.3 调整腿落脚点的选择 | 第51-52页 |
| 4.4 调整过程的柔顺处理 | 第52-56页 |
| 4.5 机身姿态的恢复调整 | 第56-58页 |
| 4.6 倾翻失稳调整控制流程 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 六足机器人倾翻失稳的仿真验证 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 Adams-Simulink 联合运动仿真系统 | 第61-62页 |
| 5.3 六足机器人联合运动仿真系统的搭建 | 第62-67页 |
| 5.4 六足机器人倾翻失稳的仿真验证 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第80-81页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间申请的专利目录 | 第81页 |