液态玻璃挑料机械手关键部件的设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状和趋势 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 发展展望 | 第14页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 技术路线 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 液态玻璃挑料机械手本体结构的设计 | 第17-31页 |
| 2.1 本体设计原则 | 第17-18页 |
| 2.1.1 最优工作空间 | 第17页 |
| 2.1.2 结构合理 | 第17-18页 |
| 2.2 机械手的本体结构形式 | 第18-21页 |
| 2.2.1 结构形式的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 自由度的确定 | 第19-20页 |
| 2.2.3 工作空间确定 | 第20-21页 |
| 2.3 机械手的本体结构设计 | 第21-29页 |
| 2.3.1 关节结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 驱动方式选择 | 第23-25页 |
| 2.3.3 型号选择 | 第25-29页 |
| 2.4 机械手的总体结构 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 液态玻璃挑料机械手的运动学分析 | 第31-49页 |
| 3.1 空间刚体位姿描述 | 第31-33页 |
| 3.1.1 位置的描述 | 第31-32页 |
| 3.1.2 方位的描述 | 第32页 |
| 3.1.3 末端执行器（点）位姿描述 | 第32-33页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第33-42页 |
| 3.2.1 运动学正解 | 第34-36页 |
| 3.2.2 运动学逆解 | 第36-39页 |
| 3.2.3 雅可比矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2.4 轨迹规划 | 第40-42页 |
| 3.3 运动学仿真 | 第42-47页 |
| 3.3.1 ADAMS软件简介 | 第42-43页 |
| 3.3.2 创建虚拟样机 | 第43-44页 |
| 3.3.3 正解仿真试验 | 第44-46页 |
| 3.3.4 逆解仿真试验 | 第46-47页 |
| 3.4 工作空间分析仿真 | 第47-48页 |
| 3.4.1 基于MATLAB的仿真 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 有限元分析 | 第49-57页 |
| 4.1 ANSYS简介 | 第49页 |
| 4.2 有限元分析 | 第49-50页 |
| 4.3 关键部件静力学分析 | 第50-52页 |
| 4.3.1 大臂静力学分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 小臂静力学分析 | 第51-52页 |
| 4.4 模态分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 五自由度玻璃挑料机械手试验研究 | 第57-65页 |
| 5.1 开放式控制系统结构 | 第57-58页 |
| 5.1.1 控制系统分类 | 第57-58页 |
| 5.1.2 机器人控制器现状与发展 | 第58页 |
| 5.2 系统设计 | 第58-59页 |
| 5.3 性能试验 | 第59-63页 |
| 5.3.1 重复定位精度试验 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
| 个人情况 | 第73页 |
| 教育背景 | 第73页 |
| 在学期间发表论文 | 第73页 |
