| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 算法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 航路规划相关技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 A*算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 无人机航路规划中的约束条件 | 第18-26页 |
| 2.1 外部环境约束 | 第18-21页 |
| 2.1.1 地形约束 | 第18-20页 |
| 2.1.2 天气约束 | 第20页 |
| 2.1.3 雷达约束 | 第20-21页 |
| 2.1.4 导弹阵地约束 | 第21页 |
| 2.2 自身性能约束 | 第21-24页 |
| 2.2.1. 最大航程约束 | 第22页 |
| 2.2.2. 最小飞行距离约束与最小转弯半径约束 | 第22-23页 |
| 2.2.3. 最大转弯角约束 | 第23页 |
| 2.2.4. 最大爬升/俯冲角约束 | 第23-24页 |
| 2.2.5. 飞行高度约束 | 第24页 |
| 2.3 任务条件约束 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于双向A*搜索算法的无人机航路规划 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 无人机飞行环境建模 | 第27-29页 |
| 3.3 A*算法的原理 | 第29-32页 |
| 3.4 双向A*搜索算法 | 第32-35页 |
| 3.5 对双向A*搜索算法的改进 | 第35-38页 |
| 3.6 航路平滑技术 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 三维环境中的无人机航路规划 | 第40-46页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 应用A*算法进行无人机三维航路规划 | 第40-43页 |
| 4.2.1 三维空间建模 | 第40-41页 |
| 4.2.2 A*算法在三维环境中的应用 | 第41-43页 |
| 4.3 应用粒子群算法进行无人机三维航路规划 | 第43-44页 |
| 4.4 威胁回避技术 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 无人机航路规划仿真实验 | 第46-56页 |
| 5.1 实验仿真环境 | 第46页 |
| 5.2 二维环境下仿真实验 | 第46-50页 |
| 5.2.1 环境建模 | 第46-47页 |
| 5.2.2 A*算法仿真 | 第47-50页 |
| 5.3 三维环境下仿真实验 | 第50-55页 |
| 5.3.1 环境建模 | 第50页 |
| 5.3.2 双向A*算法与粒子群算法在三维环境中的仿真 | 第50-53页 |
| 5.3.3 航路平滑 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第61页 |