| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 Delta机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人控制器概述 | 第12-14页 |
| 1.5 本课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.6 本文主要工作及结构 | 第15-20页 |
| 1.6.1 本文研究内容 | 第15-18页 |
| 1.6.2 各章节主要内容 | 第18-20页 |
| 2 Delta机器人运动学建模和求解 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 Delta机器人的结构与模型建立 | 第20-24页 |
| 2.2.1 Delta机器人的结构形式 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Delta机器人自由度的求取 | 第21页 |
| 2.2.3 Delta机器人模型简化和坐标系建立 | 第21-24页 |
| 2.3 Delta机器人运动学位置正反解 | 第24-27页 |
| 2.3.1 正运动学位置求解 | 第24-25页 |
| 2.3.2 正运动学位置求解验证 | 第25-26页 |
| 2.3.3 逆运动学位置求解 | 第26页 |
| 2.3.4 逆运动学位置求解验证 | 第26-27页 |
| 2.4 雅克比矩阵的求取 | 第27-29页 |
| 2.5 奇异位形分析 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 嵌入式驱控一体控制器硬件设计 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 整体架构 | 第32-35页 |
| 3.2.1 系统总体方案设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 各功能模块描述 | 第33-34页 |
| 3.2.3 硬件电路具体工作过程 | 第34-35页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第35-42页 |
| 3.3.1 系统供电设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 三相全桥及其驱动电路 | 第36-37页 |
| 3.3.3 检测电路 | 第37-40页 |
| 3.3.4 正交编码器接收电路 | 第40-41页 |
| 3.3.5 DSP工作电路 | 第41-42页 |
| 3.3.6 串口通讯模块 | 第42页 |
| 3.4 PCB板布线及抗干扰措施 | 第42-44页 |
| 3.4.1 PCB板设计原则 | 第42-43页 |
| 3.4.2 抗干扰措施 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 嵌入式驱控一体控制器软件设计 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于PID控制的电机伺服控制系统 | 第46-47页 |
| 4.2.1 PID控制简介 | 第46-47页 |
| 4.2.2 PID伺服控制系统模型 | 第47页 |
| 4.3 基于前馈的位置型PID伺服控制系统模型建立 | 第47-50页 |
| 4.3.1 位置型PID控制算法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 带前馈的永磁同步电机PID控制模型 | 第48-50页 |
| 4.4 控制器软件设计 | 第50-55页 |
| 4.4.1 软件开发平台 | 第50页 |
| 4.4.2 F28M36系统软件设计 | 第50-53页 |
| 4.4.3 F2812芯片软件程序设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 嵌入式驱控一体控制器在Delta机器人上的应用 | 第56-72页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 Delta机器人实验平台 | 第56-62页 |
| 5.2.1 实验平台硬件搭建 | 第56-57页 |
| 5.2.2 上位机软件平台 | 第57-58页 |
| 5.2.3 上位机软件功能实现 | 第58-62页 |
| 5.3 实验测试及结果分析 | 第62-69页 |
| 5.3.1 运动学模型验证 | 第62-63页 |
| 5.3.2 多点连续运动轨迹实验 | 第63-64页 |
| 5.3.3 动态分拣实验 | 第64-66页 |
| 5.3.4 蛙跳重复定位实验 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-76页 |
| 6.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者在读期间的研究成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |