| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第6-7页 |
| 1.2 机器人控制策略研究现状与机器人控制发展趋势 | 第7-10页 |
| 1.2.1 机器人控制策略研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 机器人关节控制系统发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 基于PCH模型的控制方法的发展 | 第10-11页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人数学模型 | 第12-20页 |
| 2.1 机器人的动力学方程 | 第12-15页 |
| 2.1.1 拉格朗日方程 | 第12页 |
| 2.1.2 机器人动力学模型 | 第12-15页 |
| 2.2 PMSM数学模型 | 第15-17页 |
| 2.3 机器人数学模型 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 自适应控制及端口受控耗散哈密顿系统原理 | 第20-26页 |
| 3.1 自适应控制分类及原理 | 第20-22页 |
| 3.2 端口受控哈密顿(PCH)系统 | 第22-23页 |
| 3.2.1 哈密顿方程 | 第22页 |
| 3.2.2 端口受控哈密顿(PCH)系统 | 第22-23页 |
| 3.3 端口受控耗散哈密顿(PCHD)系统 | 第23-25页 |
| 3.3.1 永磁同步电动机位置控制的PCHD模型 | 第23-24页 |
| 3.3.2 永磁同步电动机速度控制的PCHD模型 | 第24-25页 |
| 3.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 机器人自适应与PCHD协调控制 | 第26-36页 |
| 4.1 传统自适应控制器设计及稳定性分析 | 第26-27页 |
| 4.2 改进自适应控制器设计及稳定性分析 | 第27-29页 |
| 4.3 哈密顿控制器设计及稳定性分析 | 第29-30页 |
| 4.4 整个系统稳定性分析 | 第30-31页 |
| 4.5 仿真与实验结果分析 | 第31-35页 |
| 4.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 基于干扰观测器的机器人自适应与PCHD协调控制 | 第36-44页 |
| 5.1 基于干扰观测器的自适应控制器 | 第36-38页 |
| 5.2 基于干扰观测器的哈密顿控制器 | 第38-39页 |
| 5.3 基于干扰观测器时系统仿真结果 | 第39-41页 |
| 5.4 参数分析 | 第41-42页 |
| 5.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第六章 总结与展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-54页 |