| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题相关技术现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容及总体思路 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统算法设计及仿真 | 第14-36页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第14-17页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第15-17页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本原理 | 第17-20页 |
| 2.3 捷联惯导系统模块化设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 四元数Q的即时修正、捷联矩阵T的计算及Q的最佳归一化 | 第20-22页 |
| 2.3.2 比力的坐标转换、速度的即时修正与计算 | 第22-23页 |
| 2.3.3 位置矩阵的即时修正与计算 | 第23-24页 |
| 2.3.4 姿态角与高度的计算 | 第24-25页 |
| 2.4 误差方程 | 第25-26页 |
| 2.5 初始对准及其仿真 | 第26-31页 |
| 2.5.1 惯性系下粗对准及其仿真 | 第26-29页 |
| 2.5.2 惯性系下精对准及其仿真 | 第29-31页 |
| 2.6 捷联惯导系统仿真与分析 | 第31-34页 |
| 2.6.1 实验的初始条件与初始数据的装订 | 第31-33页 |
| 2.6.2 捷联惯导系统仿真程序框图 | 第33页 |
| 2.6.3 仿真结果及分析 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 传统综合校正方法研究分析 | 第36-42页 |
| 3.1 传统综合校正 | 第36-37页 |
| 3.1.1 两点校、三点校和点点校 | 第36-37页 |
| 3.2 传统综合校正误差仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.2.1 三点校误差仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.3 机动状态下的综合校正误差仿真 | 第38-41页 |
| 3.3.1 匀速运动状态下的综合校正仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 机动运动状态下的综合校正仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 组合式综合校正系统设计与实现 | 第42-58页 |
| 4.1 导航电文的读取 | 第42-46页 |
| 4.1.1 导航电文格式 | 第42页 |
| 4.1.2 GPS模块输出的数据读取 | 第42-46页 |
| 4.2 组合式综合校正系统设计及仿真 | 第46-56页 |
| 4.2.1 综合校正组合方式的选择 | 第46-48页 |
| 4.2.2 惯性器件误差模型 | 第48页 |
| 4.2.3 系统状态方程和量测方程的建立 | 第48-52页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波方程更新算法 | 第52-53页 |
| 4.2.5 卡尔曼滤波算法流程图设计 | 第53-54页 |
| 4.2.6 仿真初值的设置和系统方程离散设计 | 第54-55页 |
| 4.2.7 组合式校正卡尔曼滤波仿真结果及分析 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 旋转调制惯导系统的综合校正算法设计 | 第58-66页 |
| 5.1 单轴旋转综合校正分析 | 第58-59页 |
| 5.2 综合校正的算法设计及其仿真 | 第59-61页 |
| 5.2.1 综合校正仿真分析 | 第60-61页 |
| 5.3 综合校正试验 | 第61-64页 |
| 5.3.1 试验条件 | 第61-62页 |
| 5.3.2 静态综合校正试验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |