| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 稳定云台的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 光纤陀螺发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 陀螺稳定云台系统控制技术简述 | 第14-15页 |
| 1.3.1 经典控制理论在陀螺稳定云台控制系统中的应用 | 第14-15页 |
| 1.3.2 先进控制理论在陀螺稳定云台控制系统中的应用 | 第15页 |
| 1.3.3 滑模变结构控制理论 | 第15页 |
| 1.4 课题要求及组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 稳定云台的结构分析与电路设计 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 稳定云台结构形式与特点 | 第17-18页 |
| 2.2.1 稳定云台的框架结构 | 第17页 |
| 2.2.2 速率陀螺式与捷联式结构 | 第17-18页 |
| 2.3 云台隔离扰动机理 | 第18-20页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.3.2 抗扰原理分析 | 第19-20页 |
| 2.4 控制系统设计与技术指标 | 第20-21页 |
| 2.4.1 光纤陀螺稳定云台的工作状体 | 第20-21页 |
| 2.4.2 光纤陀螺稳定云台的设计要求 | 第21页 |
| 2.5 硬件电路设计及器件选取 | 第21-35页 |
| 2.5.1 cadence简介 | 第21-23页 |
| 2.5.2 控制芯片 | 第23-24页 |
| 2.5.3 光纤陀螺及性能指标 | 第24-28页 |
| 2.5.4 电机与驱动芯片的选取 | 第28-29页 |
| 2.5.5 轴角—数字转换系统 | 第29-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 光纤陀螺原理与信号处理 | 第36-49页 |
| 3.1 光纤陀螺原理与分类 | 第36-38页 |
| 3.2 光纤陀螺的标定 | 第38-39页 |
| 3.3 光纤陀螺的温度特性 | 第39-43页 |
| 3.3.1 补偿方法与温度模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 温度实验与分析方法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 光纤陀螺的温度补偿 | 第41-43页 |
| 3.4 光纤陀螺的滤波算法 | 第43-48页 |
| 3.4.1 光纤陀螺信号特点 | 第44页 |
| 3.4.2 法拉依达准则 | 第44-45页 |
| 3.4.3 IIR数字低通滤波 | 第45-46页 |
| 3.4.4 小波变换阈值滤波 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制系统建模与性能分析 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 控制系统各环节建模 | 第49-51页 |
| 4.2.1 直流力矩电机的传递函数 | 第49-50页 |
| 4.2.2 功率放大器函数 | 第50-51页 |
| 4.2.3 光纤陀螺的传递函数 | 第51页 |
| 4.3 伺服系统性能与稳定精度 | 第51-54页 |
| 4.3.1 稳定云台力矩刚度 | 第51-53页 |
| 4.3.2 隔离度定义与特性 | 第53-54页 |
| 4.4 未校正系统频率特性分析 | 第54-55页 |
| 4.5 稳定环控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.6 位置环控制器的设计 | 第56-61页 |
| 4.6.1 滑模变结构控制基本原理 | 第57-58页 |
| 4.6.2 滑模变结构控制设计步骤 | 第58-59页 |
| 4.6.3 系统状态空间数学模型求取 | 第59页 |
| 4.6.4 切换函数与趋近律的求取 | 第59-60页 |
| 4.6.5 仿真设计 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 稳定云台系统的调试 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 速率稳定环的调试 | 第62-64页 |
| 5.2.1 串口调试助手软件编写 | 第62-63页 |
| 5.2.2 速率环阶跃冲击实验 | 第63-64页 |
| 5.3 位置换调试 | 第64-68页 |
| 5.3.1 上位机软件编写 | 第64-66页 |
| 5.3.2 位置闭环的实验测试 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78页 |