| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容及工作安排 | 第13-15页 |
| 第2章 GPS导航基本工作原理 | 第15-37页 |
| 2.1 导航基础知识介绍 | 第15-19页 |
| 2.1.1 坐标系的定义 | 第15-17页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第17-18页 |
| 2.1.3 姿态角的确定 | 第18-19页 |
| 2.2 GPS的组成介绍 | 第19-21页 |
| 2.2.1 空间区段 | 第19-20页 |
| 2.2.2 操作控制区段 | 第20页 |
| 2.2.3 用户区段 | 第20-21页 |
| 2.3 定位、测速基本原理介绍 | 第21-24页 |
| 2.3.1 GPS定位基本原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 GPS测速基本原理 | 第22-24页 |
| 2.4 GPS载波相位测量基本原理 | 第24-27页 |
| 2.5 GPS载波测量的误差分析 | 第27-29页 |
| 2.5.1 与卫星有关的误差 | 第27-28页 |
| 2.5.2 与信号传播有关的误差 | 第28-29页 |
| 2.5.3 与接收机有关的误差 | 第29页 |
| 2.6 载波相位的差分分类及其方程 | 第29-36页 |
| 2.6.1 单差(SD)模型 | 第30-32页 |
| 2.6.2 双差(DD)模型 | 第32-35页 |
| 2.6.3 三差(TD)模型 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 整周模糊度求解算法 | 第37-53页 |
| 3.1 整周模糊度的总体介绍 | 第37-38页 |
| 3.2 整周模糊度求解的流程及介绍 | 第38-39页 |
| 3.2.1 模糊度估计 | 第38-39页 |
| 3.2.2 模糊度搜索 | 第39页 |
| 3.2.3 模糊度确认 | 第39页 |
| 3.3 最小二乘去相关算法 | 第39-48页 |
| 3.3.1 LAMBDA算法的总体思路 | 第39-40页 |
| 3.3.2 整周模糊度的浮点解 | 第40-42页 |
| 3.3.3 整周模糊度的搜索 | 第42-48页 |
| 3.3.4 整周模糊度的确认 | 第48页 |
| 3.4 LAMBDA算法仿真的实现 | 第48-50页 |
| 3.4.1 仿真条件 | 第49页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 微惯性、电子罗盘的概述及其组合系统 | 第53-77页 |
| 4.1 微惯性系统的组成及其介绍 | 第53-58页 |
| 4.1.1 MEMS陀螺的基本工作原理 | 第54-55页 |
| 4.1.2 MEMS加速度计的基本工作原理 | 第55页 |
| 4.1.3 微惯性器件的误差分析及建模 | 第55-58页 |
| 4.2 微惯性系统(MINS)的误差分析及误差方程 | 第58-62页 |
| 4.2.1 MINS的误差分析 | 第58-59页 |
| 4.2.2 MINS的误差方程 | 第59-62页 |
| 4.3 电子罗盘(EC)的工作原理及误差方程 | 第62-64页 |
| 4.3.1 电子罗盘的工作原理 | 第62-63页 |
| 4.3.2 电子磁罗盘误差模型 | 第63-64页 |
| 4.4 微惯性系统初始对准 | 第64-66页 |
| 4.4.1 在GPS辅助下的对准 | 第64-65页 |
| 4.4.2 在电子罗盘辅助下的对准 | 第65-66页 |
| 4.5 MIMU/EC组合系统仿真 | 第66-76页 |
| 4.5.1 MIMU/EC组合系统的数学模型 | 第66-72页 |
| 4.5.2 仿真实验及其结果分析 | 第72-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 微惯性/GPS/电子罗盘紧组合算法 | 第77-87页 |
| 5.1 组合系统方案的选取及其介绍 | 第77-78页 |
| 5.2 建立紧组合系统的数学模型 | 第78-82页 |
| 5.2.1 紧组合系统的状态方程 | 第78-80页 |
| 5.2.2 紧组合系统的量测方程 | 第80-82页 |
| 5.3 紧组合系统的仿真实验及其结果分析 | 第82-85页 |
| 5.3.1 导航算法的仿真条件设定 | 第82-83页 |
| 5.3.2 导航算法的仿真结果与分析 | 第83-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 总结 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |