| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自主导购机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 自主导购机器人关键技术研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.3.1 定位技术的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.3.2 导航技术的研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 2 导购机器人实现平台与相关理论 | 第17-29页 |
| 2.1 导购机器人平台 | 第17-18页 |
| 2.2 导购机器人运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 导购机器人传感器及其模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 里程计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 激光扫描仪 | 第22-24页 |
| 2.3.3 深度视觉传感器Kinect | 第24-26页 |
| 2.4 地图描述与创建方法 | 第26-28页 |
| 2.4.1 GRID地图 | 第26-27页 |
| 2.4.2 Fast SLAM创建地图 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 导购机器人的自主定位 | 第29-44页 |
| 3.1 粒子滤波器 | 第29-32页 |
| 3.2 基于粒子滤波器的定位 | 第32-35页 |
| 3.3 基于改进粒子滤波器的定位 | 第35-43页 |
| 3.3.1 随机粒子的MCL定位算法 | 第36-39页 |
| 3.3.2 KLD采样的MCL定位算法 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 导购机器人的路径规划 | 第44-60页 |
| 4.1 A-STAR全局路径规划算法 | 第45-47页 |
| 4.2 DWA局部路径规划算法 | 第47-51页 |
| 4.3 A-STAR与DWA相结合的导购机器人路径规划 | 第51-53页 |
| 4.4 激光雷达与深度相机相结合的三维避障 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 导购机器人定位与导航系统实现 | 第60-77页 |
| 5.1 机器人操作系统ROS介绍 | 第60-62页 |
| 5.2 基于ROS的定位系统实现 | 第62-66页 |
| 5.3 基于ROS的导航系统实现 | 第66-69页 |
| 5.4 实验与分析 | 第69-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第84页 |