| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 车路协同发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第14-15页 |
| 1.3 智能车辆发展现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第20-21页 |
| 2 单目标路径规划方法研究 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 最小费用流与最短路径问题 | 第21-23页 |
| 2.3 常用最短路径规划算法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 Dijkstra算法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 A~*算法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 Floyd算法 | 第25-26页 |
| 2.4 基于动态路径节点的改进Dijkstra算法研究 | 第26-34页 |
| 2.4.1 改进算法思想 | 第26-27页 |
| 2.4.2 路网简化设计 | 第27-28页 |
| 2.4.3 改进算法的实现过程 | 第28-31页 |
| 2.4.4 改进算法与原算法的时间复杂度比较 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 多智能车路径冲突解决方案研究 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 全局离线路径规划 | 第35-38页 |
| 3.2.1 路径通行规则 | 第35-36页 |
| 3.2.2 全局离线规划系统设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 仿真举例 | 第37-38页 |
| 3.3 局部在线路径规划 | 第38-47页 |
| 3.3.1 路径冲突分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 Petri网理论 | 第40-42页 |
| 3.3.3 路径冲突环境建模 | 第42-45页 |
| 3.3.4 仿真举例 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 仿真软件设计 | 第48-57页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 电子地图数据库设计 | 第48-50页 |
| 4.3 软件设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 整体框架设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 电子地图读取 | 第51-53页 |
| 4.3.3 路径规划算法设计 | 第53页 |
| 4.3.4 路径冲突解决算法设计 | 第53-54页 |
| 4.3.5 界面设计与仿真试验 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 硬件环境搭建 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 硬件选择 | 第57-59页 |
| 5.2.1 控制芯片选择 | 第57-58页 |
| 5.2.2 传感器选择 | 第58-59页 |
| 5.3 电路分析与电路板打印 | 第59-62页 |
| 5.4 控制算法设计与烧录 | 第62-65页 |
| 5.4.1 控制芯片驱动算法 | 第62-63页 |
| 5.4.2 传感器驱动算法 | 第63-65页 |
| 5.5 行车测试 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |