| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外技术现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器研究进展 | 第8-10页 |
| 1.2.2 全景图像拼接技术研究进展 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第11-12页 |
| 2 基于光流的飞行器速度估计 | 第12-22页 |
| 2.1 光流法原理 | 第12-15页 |
| 2.1.1 运动场与光流场 | 第12-13页 |
| 2.1.2 光流约束方程 | 第13-15页 |
| 2.2 光流计算方法 | 第15-18页 |
| 2.2.1 Horn-Schunk算法 | 第15-16页 |
| 2.2.2 LUCAS-Kanade算法 | 第16-17页 |
| 2.2.3 金字塔Lucas-Kanada稀疏光流算法 | 第17-18页 |
| 2.3 飞行器速度估计 | 第18-22页 |
| 3 四旋翼飞行器自主飞行控制 | 第22-33页 |
| 3.1 四旋翼飞行器动力学模型 | 第22-24页 |
| 3.1.1 坐标系描述 | 第22-23页 |
| 3.1.2 动力学模型 | 第23-24页 |
| 3.2 控制系统设计 | 第24-26页 |
| 3.2.1 悬停控制策略 | 第24-25页 |
| 3.2.2 控制框图 | 第25-26页 |
| 3.3 实验平台搭建 | 第26-30页 |
| 3.3.1 硬件平台 | 第26-27页 |
| 3.3.2 软件系统 | 第27-30页 |
| 3.4 自主飞行实验 | 第30-33页 |
| 3.4.1 实验结果与分析 | 第30-32页 |
| 3.4.2 实验过程与讨论 | 第32-33页 |
| 4 基于机载单目视觉的地面全景视图构建 | 第33-52页 |
| 4.1 图像变换模型及配准方法 | 第33-36页 |
| 4.1.1 二维图像变换模型 | 第33-35页 |
| 4.1.2 图像配准方法 | 第35-36页 |
| 4.2 基于ORB特征点的图像配准 | 第36-40页 |
| 4.2.1 提取ORB特征点 | 第36-39页 |
| 4.2.2 变换矩阵求解 | 第39-40页 |
| 4.3 捆绑调整 | 第40-42页 |
| 4.3.1 选取参考平面 | 第40页 |
| 4.3.2 捆绑调整 | 第40-42页 |
| 4.3.3 Levenberg-Marquardt算法 | 第42页 |
| 4.4 多频段图像融合 | 第42-45页 |
| 4.4.1 传统图像融合方法 | 第42-43页 |
| 4.4.2 多频段融合算法 | 第43-45页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第45-52页 |
| 4.5.1 图像配准确性实验 | 第45-47页 |
| 4.5.2 多频段融合对比实验 | 第47-49页 |
| 4.5.3 全景视图构建结果 | 第49-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第57-58页 |