水火弯板机器人视觉检测及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 船体焊烧现状 | 第8-9页 |
| 1.3 研究主要工作 | 第9-10页 |
| 2 水火弯板焊烧原理总体控制方案 | 第10-21页 |
| 2.1 水火弯板原理 | 第10-13页 |
| 2.2 方案主要设备 | 第13-19页 |
| 2.2.1 摄像头 | 第13-15页 |
| 2.2.2 机械手 | 第15-16页 |
| 2.2.3 曲面测量画线切割机 | 第16-18页 |
| 2.2.4 辅助设备 | 第18-19页 |
| 2.3 总体流程 | 第19-21页 |
| 3 摄像头曲线检测 | 第21-43页 |
| 3.1 图像预处理 | 第21-32页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第23-24页 |
| 3.1.2 图像边缘检测 | 第24-29页 |
| 3.1.3 图像滤波 | 第29-32页 |
| 3.2 图像字符模式识别 | 第32-38页 |
| 3.2.1 模式识别概述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 字符定位与分割 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于BP神经网络的字符识别 | 第34-38页 |
| 3.3 提取坐标及坐标转换 | 第38-43页 |
| 4 ABB工业机器人控制 | 第43-52页 |
| 4.1 ABB工业机器人简介 | 第43-46页 |
| 4.2 ABB工业机器人控制 | 第46-48页 |
| 4.3 ABB工业机器人与摄像头的通信 | 第48-50页 |
| 4.4 激光调角 | 第50-52页 |
| 5 船板成形曲面检测 | 第52-56页 |
| 5.1 船板成形曲面检测流程 | 第52-53页 |
| 5.2 数据拟合 | 第53-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
