| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 底盘集成控制的背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 车辆纵向力与侧向力集成控制研究意义 | 第15-17页 |
| 1.3 车辆底盘纵向力与侧向力集成控制国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 四轮独立转向、驱动/制动电动汽车动力学建模 | 第22-51页 |
| 2.1 整车动力学模型 | 第22-29页 |
| 2.1.1 车辆坐标系与轮胎坐标系 | 第22-24页 |
| 2.1.2 整车动力学参数计算 | 第24-29页 |
| 2.2 MSC CarSim简介 | 第29-33页 |
| 2.2.1 CarSim建模 | 第30-32页 |
| 2.2.2 数学模型求解器 | 第32-33页 |
| 2.3 轮胎模型及轮胎虚拟测试 | 第33-38页 |
| 2.3.1 轮胎模型的发展历程简述 | 第33-34页 |
| 2.3.2 Pacejka5.2轮胎模型 | 第34-37页 |
| 2.3.3 轮胎虚拟测试 | 第37-38页 |
| 2.4 轮胎查表逆模型 | 第38-45页 |
| 2.4.1 轮胎逆模型拟合方式 | 第40-43页 |
| 2.4.2 模型验证 | 第43-45页 |
| 2.5 电机模型 | 第45-48页 |
| 2.5.1 驱动电机的选取 | 第45-46页 |
| 2.5.2 电机模型 | 第46-48页 |
| 2.6 制动系统建模 | 第48-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 底盘及其子系统耦合与冲突分析 | 第51-62页 |
| 3.1 轮胎特性分析 | 第51-55页 |
| 3.1.1 轮胎纯纵向力特性分析 | 第51-52页 |
| 3.1.2 轮胎纯侧向力特性分析 | 第52-53页 |
| 3.1.3 联合工况下轮胎力特性分析 | 第53-55页 |
| 3.2 车辆底盘耦合分析 | 第55-59页 |
| 3.2.1 轮胎力耦合 | 第56-57页 |
| 3.2.2 动态载荷分布的耦合 | 第57-58页 |
| 3.2.3 运动关系的耦合 | 第58-59页 |
| 3.3 底盘子系统功能冲突分析 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 集成控制策略 | 第62-72页 |
| 4.1 集成控制策略简介 | 第62-64页 |
| 4.2 冗余控制系统控制分配问题简介 | 第64-65页 |
| 4.3 集成控制器设计 | 第65-71页 |
| 4.3.1 控制目标 | 第66页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制 | 第66-68页 |
| 4.3.3 轮胎力优化分配 | 第68-70页 |
| 4.3.4 轮胎力控制 | 第70-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 仿真平台及控制策略验证 | 第72-83页 |
| 5.1 人—车—路驾驶模拟平台 | 第72-73页 |
| 5.2 仿真结果及分析 | 第73-81页 |
| 5.2.1 普通转向工况 | 第74-76页 |
| 5.2.2 极限双移线工况 | 第76-77页 |
| 5.2.3 紧急制动工况 | 第77-78页 |
| 5.2.4 制动与转向复合工况 | 第78-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 工作总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作的不足及展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |