基于4R连杆机构与URU支链并联机构的多模式移动机器人的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-32页 |
| 1.1 移动机器人 | 第10-20页 |
| 1.1.1 单模式移动机器人 | 第10-14页 |
| 1.1.2 多模式移动机器人 | 第14-20页 |
| 1.2 连杆机构 | 第20-29页 |
| 1.2.1 单模式连杆机构 | 第20-21页 |
| 1.2.2 多模式连杆机构 | 第21-27页 |
| 1.2.3 移动连杆机构 | 第27-29页 |
| 1.3 论文研究意义和目标 | 第29-30页 |
| 1.4 研究内容 | 第30页 |
| 1.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 2 双模式16杆移动机器人 | 第32-52页 |
| 2.1 机构设计 | 第33-35页 |
| 2.2 动学分析 | 第35-38页 |
| 2.3 变形策略 | 第38-39页 |
| 2.4 稳定性分析 | 第39-44页 |
| 2.5 仿真分析 | 第44-48页 |
| 2.6 样机实验 | 第48-51页 |
| 2.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 3 双模式空间8R移动机器人 | 第52-62页 |
| 3.1 机构设计 | 第52-53页 |
| 3.2 自由度分析 | 第53-55页 |
| 3.3 仿真分析 | 第55-57页 |
| 3.4 样机实验 | 第57-59页 |
| 3.5 构型拓展 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 多模式3-URU并联移动机器人 | 第62-92页 |
| 4.1 Ⅰ型多模式3-URU并联移动机器人 | 第63-82页 |
| 4.1.1 机构设计 | 第63-64页 |
| 4.1.2 自由度分析 | 第64-65页 |
| 4.1.3 机构越障能力分析 | 第65-77页 |
| 4.1.4 样机实验 | 第77-82页 |
| 4.2 Ⅱ型多模式3-URU并联移动机器人 | 第82-85页 |
| 4.2.1 机构设计 | 第82-83页 |
| 4.2.2 自由度分析 | 第83-84页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第84-85页 |
| 4.3 Ⅲ型多模式3-URU并联移动机器人 | 第85-91页 |
| 4.3.1 机构设计 | 第85页 |
| 4.3.2 自由度分析 | 第85-87页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第87-89页 |
| 4.3.4 样机设计 | 第89-91页 |
| 4.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 5 多模式4-URU并联移动机器人 | 第92-104页 |
| 5.1 机构设计 | 第93-94页 |
| 5.2 自由度分析 | 第94-95页 |
| 5.3 运动学分析 | 第95-98页 |
| 5.4 仿真分析 | 第98-101页 |
| 5.5 样机实验 | 第101-103页 |
| 5.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 6 总结与展望 | 第104-110页 |
| 6.1 总结 | 第104-106页 |
| 6.2 展望 | 第106-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第118-122页 |
| 学位论文数据集 | 第122页 |
