机械手臂系统的设计与研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外机械手臂的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外机械手臂的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内机械手臂的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容和研究意义 | 第16-18页 |
| 2 二关节型机械臂的控制器设计 | 第18-27页 |
| 2.1 机械臂控制理论 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机械臂控制方法分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机械臂的PID控制 | 第19-21页 |
| 2.1.3 鲁棒自适应PD控制算法 | 第21-22页 |
| 2.2 二关节型机械臂的控制器设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 动力学特性 | 第22-23页 |
| 2.2.2 控制器和自适应律 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机械臂的动态方程 | 第24-27页 |
| 3 二关节型机械臂的联合仿真系统 | 第27-44页 |
| 3.1 MATLAB与ADAMS的联合仿真方法 | 第27页 |
| 3.2 二关节型机械臂的虚拟样机设计 | 第27-38页 |
| 3.2.1 虚拟样机的建模 | 第27-30页 |
| 3.2.2 虚拟样机的参数设定 | 第30-32页 |
| 3.2.3 虚拟样机的交互变量设定 | 第32-38页 |
| 3.3 联合仿真系统建立及结果分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 联合仿真系统建立 | 第38-42页 |
| 3.3.2 联合仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 4 仿生手的人机交互仿真数据采集子系统 | 第44-52页 |
| 4.1 弯曲传感器数据手套 | 第44-46页 |
| 4.1.1 数据手套的传感器 | 第44-46页 |
| 4.1.2 数据手套的放大电路 | 第46页 |
| 4.2 USB7360数据采集模块 | 第46-49页 |
| 4.2.1 USB7360数据采集模块简介 | 第46-47页 |
| 4.2.2 数据采集模块参数设定 | 第47-49页 |
| 4.2.3 上位机中的数据采集界面 | 第49页 |
| 4.3 无线通讯模块 | 第49-52页 |
| 5 仿生手的人机交互仿真系统 | 第52-59页 |
| 5.1 人机交互仿真方法 | 第52-53页 |
| 5.2 人机交互仿真系统建立 | 第53-56页 |
| 5.2.1 仿生手的虚拟样机设计 | 第53-56页 |
| 5.2.2 人机交互仿真系统 | 第56页 |
| 5.3 人机交互仿真结果分析 | 第56-59页 |
| 5.3.1 响应准确性 | 第56-57页 |
| 5.3.2 人机交互性 | 第57-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62-65页 |
| 附录I：matlab_ctrl | 第62-63页 |
| 附录II：matlab_adapt | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
