| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 双金属复合管的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 双金属复合管的生产方法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 双金属复合管焊接特点 | 第10-11页 |
| 1.3 自动化焊接技术在国内外的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 直缝焊接设备的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 课题研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 1.5.1 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5.2 课题研究意义 | 第14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 复合管直缝焊接机床总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 复合管直缝焊接工艺分析 | 第16-18页 |
| 2.2 复合管直缝焊接机床焊接过程分析 | 第18页 |
| 2.3 焊接机床总体方案的设计 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 焊接机床的机械结构设计及工作原理 | 第22-32页 |
| 3.1 焊接机床总体结构设计 | 第22-24页 |
| 3.2 工件合缝夹紧机构 | 第24-26页 |
| 3.2.1 工件合缝夹紧机构的组成 | 第24-25页 |
| 3.2.2 工件的合缝原理 | 第25-26页 |
| 3.3 焊枪运动机构 | 第26-29页 |
| 3.3.1 焊枪运动组件 | 第26-29页 |
| 3.3.2 焊枪摆动机构 | 第29页 |
| 3.4 直缝焊接机床工作原理 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 直缝焊接机床控制系统设计 | 第32-44页 |
| 4.1 直缝焊接机床控制系统硬件组成 | 第32-36页 |
| 4.1.1 多轴运动控制器 | 第33-34页 |
| 4.1.2 人机界面HMI | 第34-36页 |
| 4.2 控制系统的电路设计 | 第36-39页 |
| 4.3 伺服控制系统 | 第39-42页 |
| 4.3.1 伺服控制系统的组成 | 第39-40页 |
| 4.3.2 伺服驱动系统 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 焊枪摆动伺服系统的控制与仿真 | 第44-52页 |
| 5.1 焊枪摆动机械装置的数学模型 | 第44-46页 |
| 5.2 焊枪摆动伺服系统的数学模型 | 第46-47页 |
| 5.3 基于MATLAB/Simulink的伺服系统控制与仿真 | 第47-50页 |
| 5.3.1 建立Simulink仿真模块 | 第47-48页 |
| 5.3.2 基于Simulink的仿真分析 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 直缝焊接机床控制系统软件设计及实验调试 | 第52-66页 |
| 6.1 直缝焊接机床控制系统功能分析 | 第52页 |
| 6.2 直缝焊接机床HMI界面的设计 | 第52-56页 |
| 6.2.1 总体界面的规划 | 第52-53页 |
| 6.2.2 界面的具体设计 | 第53-56页 |
| 6.3 直缝焊接机床控制程序的设计 | 第56-62页 |
| 6.3.1 MODBUS寄存器地址分配 | 第56-57页 |
| 6.3.2 控制器主程序的设计 | 第57-59页 |
| 6.3.3 运动程序的设计 | 第59-60页 |
| 6.3.4 反向间隙补偿的软件处理 | 第60-62页 |
| 6.4 控制程序的软硬件实验调试 | 第62-65页 |
| 6.4.1 控制系统实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 6.4.2 控制程序的仿真调试 | 第63-65页 |
| 6.4.3 硬件实物的调试与分析 | 第65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第74页 |