| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-26页 |
| 1.2.1 纯电动汽车国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 多轮驱动系统控制技术国内外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.3 多轮转向系统控制技术国内外研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.4 车辆动力学系统协调/集成技术国内外研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3 研究现状综合分析 | 第26-27页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第27-30页 |
| 第2章 4WID-4WIS电动汽车动力学模型建立 | 第30-50页 |
| 2.1 汽车动力学模型概述 | 第30页 |
| 2.2 4WID-4WIS电动汽车动力学模型 | 第30-42页 |
| 2.2.1 车辆坐标系与模型简化 | 第30-32页 |
| 2.2.2 车体动力学模型 | 第32-33页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第33-37页 |
| 2.2.4 车轮动力学模型 | 第37页 |
| 2.2.5 辅助计算模型 | 第37-38页 |
| 2.2.6 驱动系统模型 | 第38-41页 |
| 2.2.7 转向系统模型 | 第41-42页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第42-43页 |
| 2.4 动力学模型仿真试验分析 | 第43-48页 |
| 2.4.1 模型开环响应试验 | 第43-45页 |
| 2.4.2 模型闭环响应试验 | 第45-46页 |
| 2.4.3 与Carsim模型对比分析 | 第46-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 基于RBF神经网络的 4WS系统控制方法研究 | 第50-78页 |
| 3.1 4WS系统概述 | 第50页 |
| 3.2 车辆稳定性分析 | 第50-54页 |
| 3.2.1 质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第51-52页 |
| 3.2.2 横摆角速度对车辆稳定性的影响 | 第52-54页 |
| 3.3 4WS系统的RBF神经网络控制器结构 | 第54-56页 |
| 3.4 RBF神经网络控制器的学习算法 | 第56-59页 |
| 3.4.1 正交最小二乘算法 | 第57-58页 |
| 3.4.2 梯度下降算法 | 第58-59页 |
| 3.5 RBF神经网络控制器的学习训练 | 第59-69页 |
| 3.5.1 RBF神经网络控制器学习训练机制 (一) | 第60-64页 |
| 3.5.2 RBF神经网络控制器学习训练机制 (二) | 第64-69页 |
| 3.6 仿真试验分析 | 第69-76页 |
| 3.6.1 RBF神经网络控制器I仿真试验分析 | 第69-71页 |
| 3.6.2 RBF神经网络控制器II仿真试验分析 | 第71-73页 |
| 3.6.3 RBF神经网络控制器I与控制器II对比分析 | 第73-76页 |
| 3.7 本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 基于模型跟踪的 4WIS系统控制方法研究 | 第78-98页 |
| 4.1 4WIS系统概述 | 第78页 |
| 4.2 VLQR控制系统结构 | 第78-79页 |
| 4.3 理想参考模型 | 第79页 |
| 4.4 模型跟踪LQR控制器 | 第79-81页 |
| 4.5 参数调节器 | 第81-90页 |
| 4.5.1 LQR控制参数分析 | 第82-83页 |
| 4.5.2 控制参数调整规则 | 第83-86页 |
| 4.5.3 基于专家控制与遗传优化的参数调节器 | 第86-88页 |
| 4.5.4 基于模糊控制的参数调节器 | 第88-90页 |
| 4.6 仿真试验分析 | 第90-97页 |
| 4.6.1 LQR与VLQR控制系统对比试验 | 第90-92页 |
| 4.6.2 VLQR与GA-VLQR控制系统对比试验 | 第92-93页 |
| 4.6.3 GA-VLQR、FL-VLQR与传统 4WS控制系统对比试验 | 第93-96页 |
| 4.6.4 抗侧向风试验 | 第96-97页 |
| 4.7 本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 4WID与 4WIS系统协调控制策略研究 | 第98-116页 |
| 5.1 车辆动力学协调系统概述 | 第98-99页 |
| 5.2 4WID-4WIS协调控制系统结构 | 第99-100页 |
| 5.3 4WID控制系统设计 | 第100-104页 |
| 5.3.1 车速控制器 | 第100页 |
| 5.3.2 辅助转向控制器及其激活条件 | 第100-102页 |
| 5.3.3 车轮附加转矩分配策略 | 第102-104页 |
| 5.4 4WID-4WIS协调控制系统驱动防滑功能改进 | 第104-106页 |
| 5.5 仿真试验分析 | 第106-114页 |
| 5.5.1 开环响应试验 | 第106-110页 |
| 5.5.2 闭环响应试验 | 第110-112页 |
| 5.5.3 对开路面制动试验 | 第112页 |
| 5.5.4 驱动防滑试验 | 第112-114页 |
| 5.6 本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 4WID-4WIS协调控制系统硬件在环仿真试验 | 第116-136页 |
| 6.1 硬件在环试验概述 | 第116-117页 |
| 6.2 硬件在环仿真试验平台总体结构设计 | 第117-120页 |
| 6.2.1 实时系统硬件平台选型 | 第117-118页 |
| 6.2.2 硬件在环仿真试验平台总体结构 | 第118-120页 |
| 6.3 硬件在环仿真试验平台硬件部分 | 第120-126页 |
| 6.3.1 实时系统硬件平台 | 第120页 |
| 6.3.2 数据采集卡 | 第120-122页 |
| 6.3.3 转向机构硬件 | 第122-124页 |
| 6.3.4 其他硬件 | 第124-126页 |
| 6.4 硬件在环仿真试验平台软件部分 | 第126-128页 |
| 6.5 4WID-4WIS协调控制系统的硬件在环试验 | 第128-135页 |
| 6.5.1 硬件在环仿真试验平台试验测试 | 第128-131页 |
| 6.5.2 4WID-4WIS协调控制系统试验测试 | 第131-135页 |
| 6.6 本章小结 | 第135-136页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第136-140页 |
| 7.1 全文总结 | 第136-138页 |
| 7.2 研究展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-152页 |
| 攻读博士期间取得的科研成果 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
