| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-18页 |
| 1.1.1 并联机构概述 | 第12-14页 |
| 1.1.2 少自由度并联机构概述 | 第14-16页 |
| 1.1.3 Tau型机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第18页 |
| 1.3 课题研究内容及论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 SCARA_Tau机器人运动学研究 | 第20-42页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 SCARA_Tau机器人构型描述 | 第20-21页 |
| 2.3 SCARA_Tau机器人自由度分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 螺旋理论基础 | 第21-24页 |
| 2.3.2 分支闭环子链 | 第24-26页 |
| 2.3.3 自由度计算 | 第26-27页 |
| 2.4 SCARA_Tau机器人逆运动学建模 | 第27-33页 |
| 2.4.1 逆运动学建模 | 第28-32页 |
| 2.4.2 逆运动学模型验证 | 第32-33页 |
| 2.5 SCAR_Tau机器人工作空间 | 第33-36页 |
| 2.5.1 工作空间解析式 | 第34-35页 |
| 2.5.2 工作空间扫描 | 第35-36页 |
| 2.6 SCARA_Tau机器人雅克比矩阵求解 | 第36-38页 |
| 2.7 SCARA_Tau机器人奇异性分析 | 第38-39页 |
| 2.8 SCARA_Tau机器人伴随运动求解 | 第39-40页 |
| 2.9 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 SCARA_Tau机器人动力学建模 | 第42-52页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 虚功原理简介 | 第42-43页 |
| 3.3 SCARA_Tau机器人完整动力学建模 | 第43-44页 |
| 3.4 SCARA_Tau机器人简化动力学建模 | 第44-47页 |
| 3.4.1 从动臂惯性矩阵 | 第44-45页 |
| 3.4.2 其它动力学参数 | 第45-46页 |
| 3.4.3 简化动力学建模 | 第46-47页 |
| 3.5 动力学虚拟样机仿真 | 第47-51页 |
| 3.5.1 虚拟样机技术 | 第47页 |
| 3.5.2 动力学仿真 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 SCARA_Tau机器人结构参数优化 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 SCARA_Tau机器人关键结构参数 | 第52-58页 |
| 4.2.1 结构参数对工作空间的影响 | 第52-56页 |
| 4.2.2 结构参数对运动灵巧性的影响 | 第56-58页 |
| 4.3 SCARA_Tau机器人结构参数优化 | 第58-63页 |
| 4.3.1 优化算法选择 | 第58-59页 |
| 4.3.2 以工作空间为优化目标的结构参数优化 | 第59-61页 |
| 4.3.3 以灵巧性为优化目标的结构参数优化 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 SCARA_Tau机器人结构设计 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 SCARA_Tau机器人总体结构与传动方案 | 第64-66页 |
| 5.2.1 基本技术指标 | 第64-65页 |
| 5.2.2 整体结构设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 传动方案选择 | 第66页 |
| 5.3 SCARA_Tau机器人驱动系统选型及设计 | 第66-70页 |
| 5.3.1 伺服电机选型 | 第66-68页 |
| 5.3.2 同步齿形带选型 | 第68-70页 |
| 5.4 立柱驱动结构设计 | 第70-71页 |
| 5.5 等效球铰结构设计 | 第71页 |
| 5.6 SCARA_Tau机器人有限元分析 | 第71-74页 |
| 5.6.1 下驱动臂分析 | 第72页 |
| 5.6.2 上驱动臂分析 | 第72-73页 |
| 5.6.3 立柱分析 | 第73-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |