| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多维信息三维环境建模 | 第10-12页 |
| 1.3 单镜头SLAM研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 SLAM的应用 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究内容及组织架构 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 单镜头SLAM基础及特征算子选取 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 相机成像原理 | 第17-18页 |
| 2.2.1 理想模型——小孔成像模型 | 第18页 |
| 2.3 坐标系定义及转换关系 | 第18-21页 |
| 2.3.1 图像坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3.2 相机坐标系 | 第20页 |
| 2.3.3 世界坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3.4 空间点到图像坐标系变换 | 第21页 |
| 2.4 相机标定 | 第21-22页 |
| 2.4.1 相机外部参数 | 第21-22页 |
| 2.4.2 相机内部参数 | 第22页 |
| 2.4.3 张正友标定法 | 第22页 |
| 2.5 图像特征点提取与匹配 | 第22-30页 |
| 2.5.1 Moravec角点 | 第23页 |
| 2.5.2 Harris角点 | 第23-24页 |
| 2.5.3 FAST角点 | 第24-25页 |
| 2.5.4 SIFT特征 | 第25-27页 |
| 2.5.5 SURF特征 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 单镜头SLAM点线结合的三维地图构建 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 对极几何及基础矩阵 | 第31-34页 |
| 3.2.1 对极几何 | 第32页 |
| 3.2.2 基础矩阵与本质矩阵 | 第32-34页 |
| 3.3 单镜头SLAM三维空间点生成 | 第34-36页 |
| 3.3.1 相机位姿跟踪 | 第34-35页 |
| 3.3.2 三维地图重建 | 第35-36页 |
| 3.4 单镜头SLAM三维直线生成 | 第36-41页 |
| 3.4.1 图像二维直线提取 | 第36-37页 |
| 3.4.2 图像二维直线匹配 | 第37-40页 |
| 3.4.3 直线搜索匹配实验时间复杂度分析 | 第40页 |
| 3.4.4 单镜头SLAM对极几何三维直线生成 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 单镜头SLAM三维平面发现 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 J-Linkage算法原理 | 第42-45页 |
| 4.2.1 最小采样集生成 | 第43-44页 |
| 4.2.2 Jaccard距离定义 | 第44页 |
| 4.2.3 倾向矩阵生成及聚类 | 第44-45页 |
| 4.2.4 J-Linkage算法实现 | 第45页 |
| 4.3 单镜头SLAM三维地图点特征J-Linkage三维平面发现 | 第45-47页 |
| 4.3.1 三维空间点S生成 | 第46页 |
| 4.3.2 三维空间点倾向矩阵生成及聚类 | 第46-47页 |
| 4.4 单镜头SLAM直线增强的J-Linkage三维平面发现 | 第47-50页 |
| 4.4.1 直线增强的S生成 | 第47-48页 |
| 4.4.2 直线增强的J-Linkage算法三维平面发现 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验结果分析与结论 | 第51-58页 |
| 5.1 实验条件 | 第51页 |
| 5.2 特征点提取与匹配实验结果 | 第51-54页 |
| 5.3 单镜头SLAM地图构建对比分析 | 第54-55页 |
| 5.4 参数设置对聚类的影响 | 第55-56页 |
| 5.5 单镜头SLAM三维平面发现实验结果及分析 | 第56-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 6.1 本文总结 | 第58页 |
| 6.2 课题展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第64页 |
