多智能体系统协调控制若干问题研究
| 中文摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11-14页 |
| 1.2 研究背景及其意义 | 第14-16页 |
| 1.3 蜂拥控制问题研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 一致性问题研究现状 | 第20-22页 |
| 1.5 本文的主要内容安排 | 第22-25页 |
| 第二章 预备知识 | 第25-35页 |
| 2.1 图论介绍 | 第25-27页 |
| 2.2 多智能体蜂拥和一致性控制问题模型 | 第27-29页 |
| 2.3 OLFATI-SABER算法介绍 | 第29-32页 |
| 2.4 LYAPUNOV稳定性理论知识 | 第32-35页 |
| 第三章 切换拓扑多智能体动态牵制蜂拥控制算法 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 问题阐述 | 第35-36页 |
| 3.3 多智能体动态牵制蜂拥控制算法 | 第36-38页 |
| 3.4 算法的稳定性分析 | 第38-43页 |
| 3.5 具有变速领导者的蜂拥控制算法 | 第43-46页 |
| 3.6 模拟结果与讨论 | 第46-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 具有一般二阶系统多智能体蜂拥控制算法 | 第55-79页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 问题阐述 | 第55-56页 |
| 4.3 没有障碍物的多智能体蜂拥控制算法 | 第56-58页 |
| 4.4 算法稳定性分析 | 第58-63页 |
| 4.5 具有障碍物的多智能体蜂拥控制算法 | 第63-66页 |
| 4.6 模拟结果与讨论 | 第66-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 具有伪领导者多智能体蜂拥控制算法 | 第79-95页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 问题阐述 | 第79-80页 |
| 5.3 没有障碍物的伪领导者蜂拥控制算法 | 第80-85页 |
| 5.3.1 伪领导者的选择 | 第80-81页 |
| 5.3.2 牵制节点的选择 | 第81-83页 |
| 5.3.3 控制输入的设计 | 第83-85页 |
| 5.4 算法的稳定性分析 | 第85-88页 |
| 5.5 具有障碍物的伪领导者蜂拥控制算法 | 第88-89页 |
| 5.6 模拟结果与讨论 | 第89-94页 |
| 5.7 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 一般线性模型多智能体动态牵制一致性算法 | 第95-109页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 问题阐述 | 第95-96页 |
| 6.3 具有一般系统的多智能体一致性算法 | 第96-99页 |
| 6.4 算法的稳定性分析 | 第99-101页 |
| 6.5 扩展一致性算法解决编队控制问题 | 第101-103页 |
| 6.6 模拟结果与讨论 | 第103-108页 |
| 6.7 本章小结 | 第108-109页 |
| 总结与展望 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 作者简介以及取得的科研成果 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123页 |
