| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究发展 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容及组织 | 第17-19页 |
| 第二章 多机协作系统研究 | 第19-33页 |
| 2.1 四轴飞行器原理 | 第19-24页 |
| 2.1.1 四轴飞行器基本结构 | 第19页 |
| 2.1.2 四轴飞行器的运动模式 | 第19-21页 |
| 2.1.3 坐标系转换介绍 | 第21-24页 |
| 2.2 姿态解算 | 第24-29页 |
| 2.3 多无人机系统体系结构 | 第29-30页 |
| 2.4 多机编队方法研究 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 四轴飞行器多机协作控制系统设计 | 第33-53页 |
| 3.1 四轴飞行器单机系统模型描述 | 第33-40页 |
| 3.1.1 四轴飞行器动力学模型分析 | 第33-36页 |
| 3.1.2 四轴飞行器飞行控制系统分析 | 第36-37页 |
| 3.1.3 四轴飞行器的控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.2 基于集中式体系结构的系统设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 集中式体系结构的分层设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 集中式通讯网络设计 | 第42-43页 |
| 3.3 基于长机-僚机与人工势力场相结合的编队控制方法设计 | 第43-52页 |
| 3.3.1 基于长机-僚机法的编队架构设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 多机编队的队形规划设计 | 第44-46页 |
| 3.3.3 多机系统下的人工势场法设计 | 第46-49页 |
| 3.3.4 基于人工势场法的编队飞行设计 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 四轴飞行器多机协作系统实现 | 第53-68页 |
| 4.1 多机协作编队系统需求分析 | 第53-54页 |
| 4.2 多机系统硬件平台搭建 | 第54-59页 |
| 4.2.1 四轴飞行器硬件平台搭建 | 第54-58页 |
| 4.2.2 四轴飞行器多机系统硬件平台搭建 | 第58-59页 |
| 4.3 多四轴飞行器软件系统设计 | 第59-67页 |
| 4.3.1 软件开发环境 | 第59-60页 |
| 4.3.2 单机四轴飞行器的飞行控制软件设计 | 第60-62页 |
| 4.3.3 多机编队软件程序设计 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 四轴飞行器多机协作控制系统实验 | 第68-84页 |
| 5.1 四轴飞行器多机实验概述 | 第68页 |
| 5.2 基础性能实验 | 第68-76页 |
| 5.2.1 底层性能测试 | 第68-70页 |
| 5.2.2 四轴飞行器姿态飞行实验 | 第70-73页 |
| 5.2.3 飞行性能实验 | 第73-76页 |
| 5.3 四轴飞行器多机编队功能验证 | 第76-82页 |
| 5.3.1 人工势力场MATLAB仿真实验 | 第76-80页 |
| 5.3.2 四轴飞行器编队飞行实验 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第84页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第91页 |