| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容 | 第12-14页 |
| 1.5 研究目标 | 第14-17页 |
| 第2章 移动机器人目标检测与跟踪系统概述 | 第17-23页 |
| 2.1 算法技术方案 | 第17-18页 |
| 2.1.1 移动机器人整体运行流程图 | 第17页 |
| 2.1.2 乒乓球定位算法流程图 | 第17-18页 |
| 2.2 计算机视觉技术概述 | 第18-22页 |
| 2.2.1 计算机视觉发展现状 | 第18-21页 |
| 2.2.2 计算机视觉的应用 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 移动机器人目标检测与跟踪相关算法研究 | 第23-41页 |
| 3.1 乒乓跟踪理论及在视觉检测与跟踪上的优势 | 第23-25页 |
| 3.1.1 目标检测与目标跟踪算法 | 第23-25页 |
| 3.1.2 乒乓球定位的理论以及优势 | 第25页 |
| 3.2 移动机器人视觉软件系统总体方案设计 | 第25-31页 |
| 3.2.1 移动机器人视觉软件需求分析 | 第25-27页 |
| 3.2.2 移动机器人视觉软件框架设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 基于OPENCV平台的目标控制软件 | 第28-31页 |
| 3.3 摄像机标定与背景建模 | 第31-32页 |
| 3.4 乒乓球体目标位置的预测与定位技术 | 第32-34页 |
| 3.5 应用卡尔曼滤波对动态乒乓球跟踪和预测 | 第34-40页 |
| 3.5.1 应用卡尔曼滤波对动态乒乓球跟踪 | 第34-35页 |
| 3.5.2 应用卡尔曼滤波器实现目标位置的预测 | 第35-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动机器人目标检测与跟踪系统软件构建及实现 | 第41-51页 |
| 4.1 乒乓球跟踪软件的核心算法设计 | 第42-49页 |
| 4.1.1 目标跟踪软件的图像差分 | 第45-46页 |
| 4.1.2 乒乓球颜色识别与跟踪算法 | 第46-49页 |
| 4.2 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 移动机器人目标检测与跟踪系统的测试 | 第51-59页 |
| 5.1 软件主界面 | 第51-54页 |
| 5.2 系统测试 | 第54-58页 |
| 5.2.1 执行任务测试 | 第54-55页 |
| 5.2.2 软件系统测试 | 第55-57页 |
| 5.2.3 实验数据分析 | 第57-58页 |
| 5.2.4 用户反馈及处理 | 第58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |