| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文背景与来源 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展现状及趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 搬运机器人的发展现状及趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.2 平台调平控制技术发展现状及趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文研究主要内容及拟解决的关键技术 | 第14-16页 |
| 第二章 多自由度机器人搬运平台调平方案研究 | 第16-26页 |
| 2.1 多自由度机器人搬运平台及其工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 多自由度机器人搬运平台组成 | 第16页 |
| 2.1.2 多自由度机器人搬运平台的调平原理 | 第16-18页 |
| 2.2 多自由度机器人搬运平台调平控制方法研究 | 第18-24页 |
| 2.2.1 多自由度机器人搬运平台的驱动系统和主控制器 | 第18-19页 |
| 2.2.2 多自由度机器人搬运平台调平控制方法 | 第19-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 多自由度机器人搬运平台调平控制系统的建模与仿真 | 第26-49页 |
| 3.1 多自由度机器人搬运平台调平系统的数学模型 | 第26-31页 |
| 3.1.1 搬运平台调平系统的数学模型 | 第26-29页 |
| 3.1.2 搬运平台控制系统的稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.2 多自由度机器人搬运平台调平控制系统控制策略的研究 | 第31-34页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 模糊控制基本原理 | 第33-34页 |
| 3.2.3 模糊PID控制基本原理 | 第34页 |
| 3.3 PID控制器的设计及仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 PID控制器的选择及参数整定 | 第34-35页 |
| 3.3.2 PID控制器的设计及仿真分析 | 第35-36页 |
| 3.4 模糊PID控制器的设计及仿真分析 | 第36-45页 |
| 3.4.1 确定语言变量值 | 第37-38页 |
| 3.4.2 模糊控制规则 | 第38-40页 |
| 3.4.3 模糊PID控制量输出 | 第40-41页 |
| 3.4.4 模糊PID的仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.5 仿真结果对比分析 | 第45-46页 |
| 3.6 不同工况下的调平系统的仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.6.1 上下臂不同速度下的系统的响应性能 | 第46-47页 |
| 3.6.2 突加外干扰下系统的响应性能 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多自由度机器人搬运平台调平控制策略在PLC上的实现 | 第49-69页 |
| 4.1 概述 | 第49-50页 |
| 4.2 多自由度机器人搬运平台模型机的硬件组成 | 第50-57页 |
| 4.2.1 可编程逻辑控制器（PLC） | 第50-51页 |
| 4.2.2 倾角传感器 | 第51-53页 |
| 4.2.3 EM231模块 | 第53-55页 |
| 4.2.4 步进电机 | 第55-56页 |
| 4.2.5 步进电机驱动器 | 第56-57页 |
| 4.3 多自由度机器人搬运平台的软件实现 | 第57-68页 |
| 4.3.1 PLC的工作原理及用户程序 | 第57-59页 |
| 4.3.2 编程软件环境 | 第59-60页 |
| 4.3.3 多自由度机器人搬运平台的调平控制流程 | 第60-61页 |
| 4.3.4 控制总体图和I/O口分配 | 第61-63页 |
| 4.3.5 平台调平控制系统算法的软件实现 | 第63页 |
| 4.3.6 PID算法在PLC中的实现 | 第63-65页 |
| 4.3.7 模糊PID算法在PLC中的实现 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 多自由度机器人搬运平台调平控制系统的实验研究 | 第69-80页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第69-70页 |
| 5.2 实验方案的确定 | 第70-71页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第71-79页 |
| 5.3.1 静止状态下平台调平实验分析 | 第71页 |
| 5.3.2 运动状态下平台调平实验分析 | 第71-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 总结 | 第80-81页 |
| 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
