| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 基于滤波器的贝叶斯算法 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于优化的算法 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Xtion Pro Live相机标定算法 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Xtion pro live相机简介 | 第17-20页 |
| 2.3 Xtion pro live相机成像模型 | 第20-22页 |
| 2.4 标定和畸变校正方法 | 第22-26页 |
| 2.5 误差和畸变补偿实验 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于ORB特征的前端特征提取与关键帧提取 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 ORB特征简述 | 第28-30页 |
| 3.3 特征匹配方法 | 第30-34页 |
| 3.4 融合IMU进行位置估算 | 第34-39页 |
| 3.4.1 IMU状态模型 | 第34-37页 |
| 3.4.2 IMU观测和噪声模型 | 第37-39页 |
| 3.5 与传统方法对比实验 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于李群代数的优化方法 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 传统Bundle Adjustment方法 | 第42-43页 |
| 4.3 优化的Bundle Adjustment方法 | 第43-45页 |
| 4.4 算法验证实验 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 无人机室内定位实验 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 实验硬件 | 第49-51页 |
| 5.3 实验软件 | 第51-53页 |
| 5.4 数据集测试实验 | 第53-57页 |
| 5.5 无人机室内实际测试 | 第57-60页 |
| 5.5.1 无人机定距直线飞行实验 | 第58-59页 |
| 5.5.2 无人机随机飞行实验 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |