小型无人机多传感器高度测量模块设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 引言 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 SUAV高度测量应用与研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 应用现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究工作目标与主要工作内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究工作目标 | 第13页 |
| 1.3.2 主要研究工作内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 SUAV高度测量原理 | 第15-28页 |
| 2.1 飞行高度参数 | 第15-16页 |
| 2.2 SUAV飞行高度测量方法 | 第16-17页 |
| 2.3 气压高度 | 第17-18页 |
| 2.3.1 气压高度测量原理 | 第17-18页 |
| 2.3.2 气压高度误差 | 第18页 |
| 2.4 GNSS高度 | 第18-20页 |
| 2.5 超声波高度 | 第20-27页 |
| 2.5.1 超声波高度测量原理 | 第20-21页 |
| 2.5.2 超声波的性质 | 第21-24页 |
| 2.5.3 超声波高度测量影响因素 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多传感器高度测量模块硬件设计 | 第28-45页 |
| 3.1 硬件设计方案 | 第28-29页 |
| 3.2 器件选型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 微控制器 | 第29-31页 |
| 3.2.2 气压传感器 | 第31-32页 |
| 3.2.3 GPS模块 | 第32-33页 |
| 3.2.4 超声波传感器模块 | 第33-34页 |
| 3.2.5 无线数传模块 | 第34页 |
| 3.3 接口电路设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 微控制器 | 第34-36页 |
| 3.3.2 BMP180 | 第36页 |
| 3.3.3 MAX-6 | 第36-37页 |
| 3.3.4 KS103 | 第37页 |
| 3.3.5 电源 | 第37-38页 |
| 3.3.6 外接接口 | 第38页 |
| 3.4 整体电路设计 | 第38-40页 |
| 3.5 超声波回波波形获取电路设计 | 第40-44页 |
| 3.5.1 滤波器 | 第41-42页 |
| 3.5.2 放大器 | 第42-44页 |
| 3.5.3 电压转换模块 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多传感器高度测量模块软件设计 | 第45-66页 |
| 4.1 多任务嵌入式软件系统结构 | 第45-48页 |
| 4.1.1 基于EOS的软件系统结构 | 第45-46页 |
| 4.1.2 前后台式多任务嵌入式软件系统结构 | 第46-48页 |
| 4.2 多传感器高度测量模块软件系统多任务分析 | 第48-62页 |
| 4.2.1 BMP180数据采集与处理 | 第48-53页 |
| 4.2.2 NMEA0183数据包接收与解析 | 第53-56页 |
| 4.2.3 KS103数据采集与处理 | 第56-58页 |
| 4.2.4 气压高度计算 | 第58-59页 |
| 4.2.5 通信数据包封装与发送 | 第59-62页 |
| 4.3 多传感器高度测量模块多任务软件系统设计 | 第62页 |
| 4.4 多传感器高度测量模块多任务软件系统实现 | 第62-64页 |
| 4.4.1 开发环境 | 第62-63页 |
| 4.4.2 软件系统开发调试 | 第63-64页 |
| 4.5 超声波回波获取软件设计 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验测试与分析 | 第66-82页 |
| 5.1 测试方案 | 第66-67页 |
| 5.2 地面静态测试 | 第67-69页 |
| 5.3 飞行动态测试 | 第69-76页 |
| 5.4 超声波回波波形获取测试 | 第76-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88-98页 |
