| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第13-14页 |
| 1.2 锥齿轮研齿机国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 机床交流伺服系统研究现状 | 第15页 |
| 1.4 永磁同步电机控制策略 | 第15-17页 |
| 1.4.1 永磁同步电机经典控制策略 | 第15-16页 |
| 1.4.2 永磁同步电机现代控制策略 | 第16-17页 |
| 1.5 课题的主要研究任务 | 第17-19页 |
| 第二章 锥齿轮研齿机工作原理 | 第19-30页 |
| 2.1 研机的目的 | 第19-20页 |
| 2.2 研齿机机械结构 | 第20-21页 |
| 2.3 研齿V/H/G运动模型 | 第21-23页 |
| 2.4 研齿运动轨迹 | 第23页 |
| 2.5 研齿机硬件系统 | 第23-27页 |
| 2.6 研齿机工作流程 | 第27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-30页 |
| 第三章 锥齿轮研齿机交流伺服系统 | 第30-46页 |
| 3.1 永磁同步电机的结构 | 第30页 |
| 3.2 永磁同步电机数学模型 | 第30-33页 |
| 3.3 永磁同步电动机的矢量控制 | 第33-34页 |
| 3.4 交流伺服系统设计及参数整定 | 第34-38页 |
| 3.4.1 电流环和速度环设计与整定 | 第35-38页 |
| 3.4.2 位置环的设计与整定 | 第38页 |
| 3.5 研齿机伺服机械传动系统 | 第38-42页 |
| 3.5.1 执行机构的动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.5.2 机械参量的折算 | 第40-41页 |
| 3.5.3 执行机构的传递函数 | 第41-42页 |
| 3.6 研齿机交流伺服系统仿真 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自适应模糊控制 | 第46-62页 |
| 4.1 模糊控制 | 第47-53页 |
| 4.1.1 模糊控制基本思想 | 第47页 |
| 4.1.2 模糊理论基本概念 | 第47-49页 |
| 4.1.3 基本模糊控制 | 第49-53页 |
| 4.2 模糊系统逼近特性 | 第53-55页 |
| 4.2.1 模糊系统万能逼近定理 | 第54-55页 |
| 4.3 自适应模糊控制器的分类 | 第55-56页 |
| 4.4 间接型自适应模糊控制的一种新型Lyapunov综合设计方法 | 第56-60页 |
| 4.4.1 控制任务 | 第56-57页 |
| 4.4.2 等效控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 自适应律设计 | 第58-59页 |
| 4.4.4 第一类间接型模糊控制器的设计 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 锥齿轮研齿机交流伺服系统间接自适应模糊控制仿真 | 第62-70页 |
| 5.1 间接自适应模糊控制器的设计与仿真 | 第62-69页 |
| 5.1.1 间接自适应模糊控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 构造模糊基函数 | 第63-64页 |
| 5.1.3 自适应律设计 | 第64-65页 |
| 5.1.4 仿真与结果分析 | 第65-69页 |
| 5.2 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |