| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 传统主动避撞控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 车车/车路协同技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 协同避撞控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 驾驶员跟驰模型研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.5 模型预测控制算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 全联网环境下多车协同避撞算法设计与仿真分析 | 第18-34页 |
| 2.1 基于总相对动能最小的MPC协同避撞算法 | 第18-19页 |
| 2.2 基于总相对动能密度最小的协同避撞目标函数设计 | 第19-23页 |
| 2.3 基于总相对动能密度最小的协同避撞算法MPC建模 | 第23-24页 |
| 2.4 算法仿真与对比验证 | 第24-34页 |
| 第3章 部分车辆联网环境下多车协同避撞算法设计与仿真 | 第34-63页 |
| 3.1 部分车辆联网条件下TKED算法可行性分析 | 第34-35页 |
| 3.2 部分车辆联网条件下TKED算法修正 | 第35-37页 |
| 3.3 驾驶员跟车模型 | 第37-41页 |
| 3.4 部分车辆联网条件下TKED算法仿真分析 | 第41-63页 |
| 第4章 联网车辆比例与交通安全关系分析 | 第63-76页 |
| 4.1 仿真设计 | 第63页 |
| 4.2 仿真结果与分析 | 第63-74页 |
| 4.2.1 仿真数据有效性分析 | 第63-64页 |
| 4.2.2 避撞成功率与联网车辆比例的定量关系 | 第64-66页 |
| 4.2.3 事故车辆数量减少比例与联网比例的定量关系 | 第66-68页 |
| 4.2.4 事故严重性与联网比例的定量关系 | 第68-72页 |
| 4.2.5 停车间距均匀性与联网比例的关系 | 第72-73页 |
| 4.2.6 联网车辆对非联网车辆的影响与联网比例的关系 | 第73-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 车车协同控制平台及试验验证 | 第76-83页 |
| 5.1 车车协同控制试验平台构建 | 第76-80页 |
| 5.1.1 车车协同控制试验平台整体架构 | 第76-77页 |
| 5.1.2 感知单元 | 第77-78页 |
| 5.1.3 通信单元 | 第78-79页 |
| 5.1.4 控制单元 | 第79-80页 |
| 5.2 实车试验与分析 | 第80-83页 |
| 第6章 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第92页 |
