| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 被动式电液伺服加载系统主要技术指标及关键技术 | 第8-11页 |
| 1.2.1 主要技术指标 | 第8-10页 |
| 1.2.2 关键技术 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究概况与发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.3.1 模拟实验台研制概况 | 第11-14页 |
| 1.3.2 技术发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 被动式电液伺服加载系统建模及分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 动力机构的基本方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 其他环节方程 | 第20-22页 |
| 2.3 被动式电液伺服加载系统的多余力矩分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 多余力矩的定义及检测 | 第22页 |
| 2.3.2 多余力矩的产生机理 | 第22-24页 |
| 2.3.3 多余力矩的影响因素分析 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 被动式电液伺服加载系统控制策略研究 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-33页 |
| 3.1.1 反步自适应控制 | 第30-31页 |
| 3.1.2 滑模控制 | 第31-32页 |
| 3.1.3 自适应反步滑模控制 | 第32-33页 |
| 3.2 非线性自适应反步滑模控制器设计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 被动式电液伺服加载系统的非线性数学模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 非线性自适应反步滑模控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.3 仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 被动式电液伺服加载系统实验研究 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 被动式电液伺服加载系统模拟实验台搭建 | 第44-50页 |
| 4.2.1 模拟实验平台基本参数 | 第44页 |
| 4.2.2 模拟实验平台硬件 | 第44-49页 |
| 4.2.3 模拟实验平台软件 | 第49-50页 |
| 4.3 多余力矩测试 | 第50-52页 |
| 4.4 自适应反步滑模控制实验研究 | 第52-56页 |
| 4.4.1 多余力矩抑制实验 | 第52-53页 |
| 4.4.2 加载力矩跟踪实验 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |