| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 管外运动机器人国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 气动蠕动式运动机器人 | 第11页 |
| 1.2.2 磁吸附式运动机器人 | 第11-14页 |
| 1.2.3 真空吸附式运动机器人 | 第14-16页 |
| 1.3 轮式机器人运动控制国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 线性控制法 | 第16-17页 |
| 1.3.2 非线性控制法 | 第17页 |
| 1.3.3 智能控制法 | 第17-18页 |
| 1.4 本文工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 磁吸附轮式机器人运动控制研究简介 | 第20-27页 |
| 2.1 磁吸附轮式机器人运动机构介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 磁吸附轮式机器人运动控制研究对比 | 第21-23页 |
| 2.2.1 磁吸附轮式机器人运动控制国内研究对比 | 第22页 |
| 2.2.2 磁吸附轮式机器人运动控制国外研究对比 | 第22-23页 |
| 2.3 磁吸附轮式机器人运动控制研究工作介绍 | 第23-26页 |
| 2.3.1 磁吸附轮式机器人运动的工作约束 | 第24-25页 |
| 2.3.2 磁吸附轮式机器人运动控制目标 | 第25页 |
| 2.3.3 磁吸附轮式机器人运动控制研究内容 | 第25页 |
| 2.3.4 磁吸附轮式机器人运动控制研究方法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 磁吸附轮式机器人的二维运动控制 | 第27-50页 |
| 3.1 视觉传感器二维反馈建模 | 第27-29页 |
| 3.2“前轮转向，后轮驱动”二维运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.3“前轮转向，后轮驱动”二维运动控制策略设计 | 第31-39页 |
| 3.3.1 线性时域分析法 | 第32-36页 |
| 3.3.2 非线性Lyapunov函数法 | 第36-39页 |
| 3.4“前轮转向驱动”二维运动学建模 | 第39-41页 |
| 3.5“前轮转向驱动”二维运动学控制策略设计 | 第41-43页 |
| 3.6 仿真结果结果与分析 | 第43-49页 |
| 3.6.1“前轮转向，后轮驱动”二维运动控制仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.6.2“前轮转向驱动”二维运动控制仿真实验 | 第46-49页 |
| 3.6.3 仿真结果对比分析 | 第49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 磁吸附轮式机器人的三维运动控制 | 第50-71页 |
| 4.1 机器人三维空间姿态与D-H矩阵 | 第50-51页 |
| 4.2 视觉传感器三维反馈建模 | 第51-54页 |
| 4.3 磁吸附轮式机器人在钢管上的三维运动学分析 | 第54-62页 |
| 4.3.1 单磁轮在钢管上的运动学分析 | 第54-57页 |
| 4.3.2 磁吸附轮式机器人在钢管上的运动学分析 | 第57-62页 |
| 4.4 磁吸附轮式机器人在钢管上的三维控制策略分析 | 第62-65页 |
| 4.5 仿真实验结果与分析 | 第65-70页 |
| 4.5.1 单磁轮在钢管上的运动学模型仿真实验 | 第65-66页 |
| 4.5.2 磁吸附轮式机器人在钢管上的运动学模型仿真实验 | 第66-68页 |
| 4.5.3 磁吸附轮式机器人三维运动控制仿真实验 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
